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手术医师操纵机器人在微创外科的应用进展论文 手术医师操纵机器人在微创外科的应用进展全文如下： 一、历史与背景 在世界上引起巨大轰动。从此迎来了微创手术的新时代，腹腔镜外科成为最具活力的领域。此后，随着器械的改进和手术医师操作技能的提高，微创外科取得了长足发展。 但是现有的内镜手术在临床应用中也暴露出了不足：1经固定的通道器械操作限制了医生的活动度和手的灵巧性;2二维图像使外科医生失去了视觉的深度感和对术野直观平稳控制力;3手眼间协调性差，使得精细的解剖和吻合变得困难;4触觉的减弱和手的不自主阵颤、易疲劳增加了操作的困难等。为了解决上述问题，科学家们开发了计算机辅助手术系统，即“手术机器人”系统，使微创外科的发展进入了一个新时代。 Kwoh 等为了提高神经外科活检的精确度使用了“美洲狮 560”，这是最早应用于手术的机器人。3 年后，“美洲狮 560”又被 Davies等成功地应用于经尿道前列腺切除术，最终演化成一种专门行经尿道前列腺切除术的设备PROBOT。同期，第一个被美国 FDA 批准并应用于髋关节置换手术的机器人“ROBODOC”诞生，用以提高术中股骨调整的精准度。但这个时期的机器人与现在流行的主从式master-slave手术机器人仍有很大不同。 主从式机器人系统概念最初源于美国军方的远程手术构想圈。1994年，美国ComputerMotion 公司在军方风险基金的资助下研制了第一台协助微创手术的内窥镜自动定位系统——伊索automated endoscopic system for optimal positioning，Aesop。尽管它还不是能执行指令独自进行手术操作的“机器人”，而只是一只“扶镜”的电子机械手，但是迈出了机器人技术介入外科手术的关键一步。1999年，Intuitive Surgical公司制造的“达芬奇”da Vinci和 Computer Motion 公司制造的“宙斯”Zeus机器人手术系统都通过了欧洲CE市场认证，标志着真正“手术机器人”的诞生，并于2000年7月通过了美国 FDA市场认证。“达芬奇”现已成为世界上首套可以正式在医院手术室腹腔手术中使用的机器人手术系统。手术机器人将医生的手术操作转化为数字信息，传递给机器人的操作臂，控制操作臂来完成手术。手术操作转化为数字信息后又可借助高速宽带技术与其他有数字接口的设备对接以远距离传输，实现远程手术。2001年9月，外科医师在美国纽约通过观看电视屏幕操纵机械手，远距离遥控7000 km 外位于法国斯特拉斯堡医院手术室里的机器人“宙斯”，成功地为一位68岁的患者进行了腹腔镜胆囊切除术。此次手术的成功是远程手术的一个里程碑，标志外科手术跨时代的飞跃。 二、手术机器人的系统组成与特点 机器人手术系统主要由控制台、传递外科医生手部动作的有线网络系统和操作臂三部分组成。控制台是机器人手术系统的核心，由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入、输出设备等组成。操作臂通常有3个，其中1个用于控制腹腔镜，另外 2 个用于控制器械。手术前，医生需要通过机器人控制监视器设定器械动作的幅度、张开的角度、器械闭合后锁定与否以及操作臂的活动范围等。系统设定完成后，医生可在远离手术台的控制台，通过观察病人体腔内三维图像来引导操作手柄的操纵，控制“扶镜”和执行手术操作的机械臂进行手术。医生的动作经过计算机过滤后，按比例缩小后实时传递给操作臂，保证了手术操作的精确性和稳定性。机器人手术系统采用的基于计算机视觉的主动引导技术、语音控制技术、手术器械跟踪技术、触觉反馈技术等，则保证了手术操作的顺利进行。“宙斯”的“扶镜”手是声控的，而“达芬奇”的手术器械头端增加“手腕关节”，扩大了活动范围和灵活性。 与传统腹腔镜手术相比，手术机器人具备如下优点： 1无需助手扶持腹腔镜，而是根据术者意愿随意调节镜头的方向机位置，保持提供清晰、稳定和接近真实的、极佳的三维图像，得到的术野直观平稳，能有效克服传统腹腔镜手术中操作易疲劳、助手和术者协调不一致的弊端。 2机器人手术系统通过软件处理来消除术者手部的震颤，将控制柄的大幅度移动按照比例转换成在患者体内的精细动作。 3恢复了术者合适的眼手协调性，提高了手术操作的精确性、稳定性和轻柔性，三维与二维的视觉差距主要在更精细操作的空间定位上，而视觉上的这一突破将会提升术者对手术操作的自信与掌控力。这对于高精度的手术，如心脏和脑部手术以及长时间的复杂手术尤其重要。 4值得注意的是，尽管称为机器人手术，但操作意图和指令仍是由医师发出的，外科操作仍需遵循传统手术原