《机械原理》讲义.doc

绪 论 一、研究对象 1、机械：机器和机构的总称 机器（三个特征） ：①人为的实物组合 （不是天然形成的） ；②各运动单元具有确定的相对；③必须能作有用功，完成物流、信息的传递及能量的转换。 机器的组成：原动机、工作机、传动部分、自动控制工作机 机构：有①②两特征。 很显然，机器和机构最明显的区别是：机器能作有用功， 而机构不能， 机构仅能实现预期的机械运动。 两者之间也有联系， 机器是由几个机构组成的系统， 最简单的机器只有一个机构。 2、概念 构件：运动单元体 零件：制造单元体 构件可由一个或几个零件组成。 机架：机构中相对不动的构件 原动件：驱动力（或力矩）所作用的构件。→输入构件 从动件：随着原动构件的运动而运动的构件。→输出构件 机构：能实现预期的机械运动的各构件（包括机架）的基本组合体称为机构。 二、研究内容： 1、机构的结构和运动学： ①机械的组成；②机构运动的可能性和确定性；③分析运动规律。 2、机构和机器动力学：力——运动的关系· F=ma 功——能 3、要求：解决二类问题： 分析：结构分析，运动分析，动力分析 综合（设计）：①运动要求，②功能要求。新的机器。 编辑版 word 第一章 平面机构的结构分析 （一）教学要求 1、了解课程的性质与内容，能根据实物绘制机构运动简图 2、熟练掌握机构自由度计算方法。了解机构组成原理 （二）教学的重点与难点 1、机构及运动副的概念、绘机构运动简图 2、自由度计算，虚约束，高副低代 （三）教学内容 §1-1 机构结构分析的目的和方法 研究机构的组成原理和机构运动的可能性以及运动确定的条件 §1-2 机构的组成 机构是由构件组成的。 一、运动副： 构件间的可动联接。 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 高副：点线接触 x 低副：面接触 x y y 运动副元素 2 自由度：构件含有独立运动的数目 1 约束：对独立运动的限制 y 低副： 2 个约束， 1 个自由度 x(c) A 高副： 1 个约束， 2 个自由度 低副： A y O x y y x x x y x y x 编辑版 word ①转动副：两个构件间不能作旋转运动的运动副；②移动副：两个构件间不能作移动运动的运动副。高副：①齿轮副；②凸轮副。 二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 z 1 2 y 3 x 4 ①平面运动链；②空间运动链 （根据各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动分类） 2、机构（从运动链角度） ： 1、对一个运动链 2、选一构件为机架 3、确定原动件（一个或数个） 4、原动件运动时，从动件有确定的运动。 §1-3 平面机构运动简图 一、用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置， 反映机构特征的简图。 二、绘制： 1、运动副的符号 转动副： 2 2 2 2 2 1 1 1 1 (a) (b) 移动副： 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2 齿轮副：  并能完全 2 2 编辑版 word 凸轮副： 2  2 1 1 2、构件（杆） ： 3、机构运动简图的绘制，（模型，鄂式破碎机） 1）分析机构，观察相对运动； 2）找出所有的构件与运动副； 3）选择合理的位置，即能充分反映机构的特性； 实际尺寸 m 4）确定比例尺， l 图上尺寸 (mm) 5）用规定的符号和线条绘制成间图。 （从原动件开始画） §1-4 平面机构的自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 一、计算机构自由度（设 n 个活动构件， PL 个低副， PH 个高副） 2 F 3n 2PL PH 1 3 二、机构具有确定运动的条件 1 4 （原动件数 F ，机构破坏） F 3 3 2 4 0 1 编辑版 word 原动件数 =机构自由度 铰链五杆机构： F 3 4 2 5 0 2 原动件数 机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）  C D 3 2 C D 4 B 1 1 4 A 5 E F 3 4 2 5 0 2 构件间没有相对运动机构→刚性桁架 F 3 3 2 5 0 1 （多一个约束）超静定桁架 F≤，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数 =F ，运动确定 原动件数 F ，运动不确定 2 2 原动件数 F ，机构破坏 1 1 三、计算 F 时注意问题 3 3 （1）复合铰链 C D m-1 3 2 C D 例： F 3 7 2 10 0 1 B 4 （2）局部自由度  1 1 4 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度）  A 5 E F 3 3 2 3 1 2 ? F 3 2 2 2 1 1 4 D 4 D 2 2 C 3 B B 1 1 A A 3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起