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通信延迟条件下互联汽车队列纵向控制稳定性仿真与实现答辩人：刘丁贝信息学院 通信工程专业二班指导老师：徐志刚01选题背景及意义02CACC系统概述及算法目 录03仿真结果04总结与展望01选题背景与主要工作选题背景研究现状主要工作选题背景随着我国经济社会水平不断提高,我国的汽车总量不断增多。截止到2016年6月，我国汽车保有量增至1.84亿辆。然而，随着车辆日益增多，交通安全，交通拥堵，交通污染等问题变得越来越严重。从交通安全的角度来看，驾驶员操作失误是交通事故发生的主要因素之一。协同式自适应巡航控制（CACC）是一种基于车车的通信的技术，它通过利用车车相互通信传递的信息来进行协同控制，从而实现协同式队列控制，在保证安全的前提下，让车车跟驰间距变得更短，使队列中车辆速度的波动变小，在降低交通能耗、改善交通安全，提高交通效率方面发挥了重要作用。由于协同式自适应巡航控制（CACC）系统在真实的交通环境进行测试时存在着成本过高，具有一定危险性等问题，所以对于一些还在调试的模型和理论来说，在真实环境下进行实验显得不切实际。研究现状协同式自适应巡航控制系统（Cooperative Adaptive Cruise Control）在传统的自适应巡航系统（Adaptive Cruise Control）的基础上进一步进行了发展，它是最近几年才被提出的，受到了大量的关注，但是现在的很多研究都还只是处于初级阶段，绝大部分研究人员和研究团队，都只是停留在理论阶段或者试验阶段。目前来看，对于协同式自适应巡航系统。我们还没有一个趋于成熟的可以商用的产品，也没有一套大家都认同的通用标准。而且，由于研究的侧重点不一样，很多不同领域的研究人员研究方向也不完全相同，许多研究人员都是按照自己的侧重点来对CACC系统进行设计的。主要工作软件仿真介绍CACC系统算法设计结果分析02CACC系统概述及算法CACC系统典型结构CACC系统通信技术三种CACC系统算法CACC系统典型结构1、CALM设备在整个系统中起到一个通信的作用2、传感器用来获得自身状态信息并且感知环境信息3、上位系统决定车辆下一步行动，并将相关信息传给下位系统4、下位系统对车辆执行具体操作CACC系统通信技术因为CACC系统主要通过车队中其余车辆的行车信息来对本车的行车状态作以调整，所以行车信息的传送必须及时并且准确。现在常用的无线通信技术有很多，但是专用短程通信技术DSRC（Dedicated ShortRange Communications）通信由于其传输速率快，传输范围较大，并且支持多种通信数据，成为了目前车车通信的主流通信方式[9]。但是在全球范围内，DSRC通信技术的规格有很多，还没有一个完全统一的通信协议。在已经提出的所有标准化协议中，由美国在2010年7月颁布的在5.9 GHz上工作的标准化协议相对来说效果比较好，其余国家在频谱的制定上也都渐渐与5.9GHz相近，再过不久，DSRC协议有望获得一个统一的通信化标准。各国DSRC频谱分配国家/地区频谱（MHz）相关文件ITU-R5725-5875FCC Code of FederationRegulations 47欧洲57955875-5905/5925ETS 202-663ETSI EN 302-571ETSI EN 301-893美国902-928，5850-5925FCC 47 CFR日本715-725,5770-5850MIC EO Article 49三种CACC算法Rajamani法45Consensus法ploeg法03仿真结果仿真界面状态变化曲线仿真界面刹车模拟仿真界面跟车模拟状态变化曲线无丢包且无延迟状态变化曲线有丢包或延时04总结与展望全文总结技术展望全文总结学习了多种典型的CACC系统，对CACC系统的结构，还有纵向控制系统设计进行了解。学习了两种仿真软件——SUMO和OMNeT++。这两款软件功能强大，非常适合用来研究互联汽车队列。利用仿真软件搭建的平台研究了通信延迟和丢包对系统稳定性的影响，仿真结果显示，通信延迟和丢包对CACC系统的影响很大，在实际设计时一定要着重考虑。技术展望本文只是在简单的两种交通场景中对三种CACC系统进行了仿真，现实中的交通场景要更加复杂，在进一步的研究中应该考虑更多现实交通场景中会存在的因素，例如行人，红绿灯等。而且本文仿真只能知道通信延迟和丢包会对纵向控制稳定性产生影响，但是如何解决这些影响的方法并没有解决，需要在接下来的学习中阅读更多相关文献，将解决通信延迟与丢包的方法融入到软件仿真中。本文中使用的汽车模型也是理想化的，与真实的汽车存在一定差距，所以车辆模型的构建也应该更加趋近于真实的汽车。总而言之，如有条件，可以进行半实物仿真，将软硬件结合，这样得出的结果