自动控制原理2016秋16自控第7章.docxVIP

第七章数字控制系统教师李永东 liyd@mail.tsinghua..cn答疑地点：西主楼 2区304室电话业P179第7 章 4（b）(c) 第七章数字控制系统 教师 李永东 liyd@mail.tsinghua. .cn 答疑地点：西主楼 2区304室 电话作业 P179第7 章 4（b）(c) ，6(b)，7，8 1 上节课内容小结连续信号离散化：采样和保持? (k ) ? 1Z变换1(k)1z?1?2? ?? z ?11 ? z ? z0k012 341(k)Z反变换离散系统数学模型（差分方程和Z传函）1，前向差分法2，双线性变换法连续系统离散化输入输出信号等效法（求Z传递函数）1 上节课内容小结 连续信号离散化：采样和保持 ? (k ) ? 1 Z变换 1(k) 1 z ?1 ?2 ? ?? z ?1 1 ? z ? z 0 k 0 1 2 3 4 1(k) Z反变换 离散系统数学模型（差分方程和Z传函） 1，前向差分法 2，双线性变换法 连续系统离散化 输入输出信号等效法（求Z传递函数） 1，冲击响应不变法 2，阶跃响应不变法 3，零极点匹配法 G(z)=Z[G(s)] 1 ? e?Ts ? G(s)] ? G(z) Z[ s 2 1 ? 1 1 ? z 1 s z ?1 ? z s ? a z ? e?aT ak ? z z ? a 1(k ) ? z z ?1 1、前向差分法（从微分方程到Z传递函数）dy(t) ? ay(t) ? u(t)一阶微分方程t=kT ，(k = 0，1，2，…)dty(k ?1) ? y(k) ? ay(k) ? u(k)Ty(k ? 1) ? y(k 1、前向差分法（从微分方程到Z传递函数） dy(t) ? ay(t) ? u(t) 一阶微分方程 t=kT ，(k = 0，1，2，…) dt y(k ?1) ? y(k) ? ay(k) ? u(k) T y(k ? 1) ? y(k ) ? ?aTy(k ) ? Tu (k ) u(t) y(t) t 0 1 2 3 4 5 6 y(k ?1) ? ?(aT ?1) y(k) ? Tu(k) Y (z) ? ?(aT ?1)z?1Y (z) ? Tz ?1U (k) 1? z ?1 Y (z) ? 1 Y (s) 1 s ? ? U (s) s ? a 1? z ?1 Tz ?1 U (z) ?1 a Tz 3 差分方程 0 1 2 3 4 5 6 t 差分方程变量的左移和右移对于变量，“加”是前移，“减”是后移。原信号（变量）10k012345kk＋1k＋21右移（后向）00k12345k-4k-3k-2x(t-m) → z-mX(z)右位移定理左移（前向）k-1-2012345k+2 k＋3k＋4左位移定理 x(t+m) → zm X (z) ? zm x(0) ? zm?1x(1) 差分方程 变量的左移和右移 对于变量，“加” 是前移，“减”是后移。 原信号（变量） 1 0 k 0 1 2 3 4 5 k k＋1 k＋2 1 右移（后向） 0 0 k 1 2 3 4 5 k-4 k-3 k-2 x(t-m) → z-mX(z) 右位移定理 左移（前向） k -1 -2 0 1 2 3 4 5 k+2 k＋3 k＋4 左位移定理 x(t+m) → zm X (z) ? zm x(0) ? zm?1x(1) ?? 4 1 1(k+2) 0 1(k-4) 1(k) 2、双线性变换法（从微分方程到Z传递函数）dy(t) ? ay(t) ? u(t)一阶微分方程dty(k ? 1) ? y(k ) ? ? aT [ y(k ? 1) ? y(k )] ? T [u(k ? 1) ? u(k 2、双线性变换法（从微分方程到Z传递函数） dy(t) ? ay(t) ? u(t) 一阶微分方程 dt y(k ? 1) ? y(k ) ? ? aT [ y(k ? 1) ? y(k )] ? T [u(k ? 1) ? u(k )] 2 2 u(t) y(t) t 0 1 2 3 4 5 6 2 1? z ?1 Y (z) ? 1 Y (s) 1 s ? ? ? U (s) s ? a 2 ? 1? z ?1 U (z) ?1 T 1? z a T 1? z ?1 5 差分方程 0 1 2 3 4 5 6 t 例7.9用Z反变换法求解差分方程y(k ? 2) ? 5y(k ?1) ? 6 例7.9 用Z反变换法求解差分方程 y(k ? 2) ? 5y(k ?1) ? 6 y(k) ? u(k) 已知 u(k) ? ? 0 (k) y(0) ? 1, y(1) ? 0 Z