智能交通系统2.pptx

智能交通系统;第一章 ITS的发展及基础技术;二、ITS目的效益;欧洲目标：2000年交通死亡事故减少50%，降低交通对环境的污染。;投资/收益分析;中国制定发展战略;三、ITS的主要内容;四、ITS的基础技术;2.通讯技术;3.传感器技术;4.显示技术和人工智能;地面控制站 和网站控制;6.地理信息系统;第二章 ITS的主要内容;VICS系统概念如下图;2.车载导航;GPS天线;二、交通管理系统TMS;;三、公交运营系统;北京公交智能化调度系统（七个子系统）;2. 车载设备：可实现定位，车载外围设备的控制;3.电子站牌;四、电子收费系统（ETC）;2. 收费中心计算机系统结构;五、车辆控制系统VCS;3.控制系统结构;4.日本的先进安全汽车ASV（以安全技术为中心，谋求汽车智能化的国家项目）;第三章 GPS导航及车载设备;;4.GPS定位的基本原理 ⑴ GPS 为高轨测距体制：以观测站至GPS 卫星间距离做为基本观测量，可采用两种观测方法。 测卫星发射的信号到达接收机的时间（数据处理简单）。 测接收到载波信号与接收机产生的参考信号之间相位差。　　 ⑵在导航和动态定位时定位方式： 单点定位—独立确定待定点在地心坐标中的绝对位置，只需一台接收机，但定位精度低。 差分定位—地面已知点上设一接收机作为基准点，与所有待测点的接收机进行同步观测，基准点求出的定位坐标改正数（用定位差分法或伪距差分法求得）实时传给相关用户（待测接收机），从而提高定位结果的精度（可达10m水平定位误差）。;;;　差分站GPS天线是抗干扰的高增益天线，安装于无遮挡的高处，基准GPS接收机是差分站的核心组成，其功能是将天线接收信号放大处理并进行转换生成差分改正数，直流电源和UPS可提供标准电源，电平转换模块可延长信号传输距离。;６． GPS/DR组合定位 车载设备中的定位装置，多采用GPS和DR组合的方法。（ GPS正常定位输出并做为DR初始点)航位推算（DR）是根据汽车角速度传感器（舵螺仪）和显程仪的信号，推算车辆由起始位置（X0,Y0）和初始方位角下一时刻的位置。下图示出了DR推算原理。;车速传感器： 电磁式交流信号频率，可转换成车速前进速度。;气体陀螺仪：;X1=x0+S0sinθ0 Y1=Y0+S0cosθ0 θ1=θ0+△θ0 X2=X1+S1sinθ1 Y2=Y1+S1cosθ1 θ2=θ1+△θ1 依次推算得： Xk=X0+ΣSisinθ2 Yk=Y0+ΣSicosθ2θk=θk-1+θk-1;６．应用举例（本田汽车导航系统） 系统构成（自主导航系统）;７． GPS/DR/地图匹配组合定位系统 　　其结构如图所示：数据处理过程为每个采样时刻是由滤波器处理传感器和GPS测量值后组成优化值，后输出车辆位置估计值并与定位滤差和行车方向一并输入地图匹配模块，算出地图上的匹配位置坐标，滤波器的结构原理如下：;二、车载设备 １．车载设备由定位模块（GPS 接收机和DR传感器）、通信控制器、收发信机（集群电台）、驾驶员接口和电源模块组成，其原理图如下：;　 　GPS接收机接收GPS所发导航电文，经处理后形成一定格式的综合数据流（位置、时间、速度）经串口送至通信控制器。 　　通信控制器将综合数据流和本车身份及其它数据经通讯协议重构后由收发信机发射到控制中心，并将充分基准站发来的修正信息送至GPS接收机提供司驾人员。;２．车载终端和传感器;导航计算机是车载终端为核心，实现数据存储与处理、电子地图应用程序的存储与执行，其显示屏显示地图和车辆位置。;3．方向传感器（罗盘式、方向盘式和陀螺仪）;方向盘传感器 　　　—又称车轮转速差方向传感器，通过左右车轮转速差确定汽车方位。;陀螺仪 　　通过检测汽车角速度并对该角速度进行积分，来检测方向的变化。 　　种类：普通、光学、振动、气体等。;4．电波导航 组成：控制计算机、信号接收机、车内磁控测仪、接收天线等部分组成。;传送时间检测方式 　　通过检测多个地点到汽车的电波传送时间，计算出汽车与各点之间的距离，从而确定汽车的位置。GPS就是这个方法。 信标方式： 　　在路侧分布的多个微弱电波（红外线等）的发出点，坐标代码装置称做信标。 　　汽车通过信标附近时，接受坐标代码以确定其位置，若远离信标时则不能接收信号，需与其它导航方法结合。;9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。1月-211月-21Saturday, January 30, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。14:18:0314:18:0314:181/30/2021 2:18:03 PM 11、越是没有