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第十届“飞思卡尔”杯全国大智能汽车竞赛技术报告学校：大连大学队伍名称：小蚂蚁参赛队员：曹立蔡连鹏郭月君柳指导教师：胡玲艳杜秀丽 第十届“飞思卡尔”杯全国大 智能汽车竞赛 技术报告 学校：大连大学 队伍名称：小蚂蚁 参赛队员：曹 立 蔡连鹏 郭月君 柳 指导教师：胡玲艳 杜秀丽 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大 智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体可以在相关主页上收录并公开参赛的设计方案、技术报告以及参赛模型车的、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会论中。 参赛队员签名： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大 智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛 著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体 可以在相关主页上收录并公开参赛 的设计方案、技术报告以及参赛模型车的 、图像资料，并将相关内容 编纂收录在组委会 论 中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第十届全国大 智能汽车邀请赛技术报告 摘要本文以第十届全国大智能车竞赛为背景，了基于电磁导航的智能赛车控制系统软硬件结构和开发流程。该系统以 Freescale 半导体32 位单片机 MK60DV510ZVLQ100 为控制器,使用 IAR6.3 程序编译器， 采用 LC 选频电路作为赛道路径检测装置检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，通过增量式编码器检测模型车的实时速度，配合控制器运行 PID 控制等控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车速度和方向的闭环控制。同时我们使用集成运放对 第十届全国大 智能汽车邀请赛技术报告 摘要 本文以第十届全国大 智能车竞赛为背景， 了基于电磁导航的智能 赛车控制系统软硬件结构和开发流程。该系统以 Freescale 半导体 32 位单 片机 MK60DV510ZVLQ100 为 控制器,使用 IAR6.3 程序编译器， 采用 LC 选频 电路作为赛道路径检测装置检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，通过 增量式编码器检测模型车的实时速度，配合控制器运行 PID 控制等控制算法调 节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车 速度和 方向的 闭环控制。同时我们使用集成运放对 LC 选频信号进行了放大，通过单片机内置 的 AD 采样模块获得当前传感器在赛道上的位置信息。通过配合 Visual Scope， Matlab 等上位机 最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。实验结果表 明，该系统设计方案可使智能车稳定可靠运行。 关键字：MK60DV510ZVLQ100，PID 控制，MATLAB，智能车 目录第一章 引 言 6第二章 目录 第一章 引 言 6 第二章 系统方案设计 7 系统总体方案的设计 7 系统总体方案设计图 7 电磁传感器模块 8 控制器模块 8 电源管理模块 8 编码器测速模块 8 舵机驱动模块 9 起跑线检测模块 9 人机交互模块 9 测距模块 9 第三章 机械结构调整与优化 9 智能车前轮定位的调整 9 主销后倾角 10 主销内倾角 10 前轮外倾角 11 前轮前束 11 舵机的安装 12 编码器安装 13 车体重心调整 13 传感器的安装 14 测距模块的安装 15 第四章 硬件电路设计 16 单片机最小系统 16 电源管理模块 17 电磁传感器模块模块 18 电磁传感器的原理 18 信号的检波放大 19 编码器接口 20 舵机驱动模块 21 电机驱动模块 21 人机交互模块 22 第五章 控制算法设计说明 23 5.1 主要程序流程 23 5.2 赛道信息 及处理 24 5.2.1 传感器数据滤波及可靠性处理 24 5.2.2 位置 的获取 26 第十届全国大 智能汽车邀请赛技术报告 控制算法实现 28PID 算法原理简介 28基于位置式 PID 第十届全国大 智能汽车邀请赛技术报告 控制算法实现 28 PID 算法原理简介 28 基于位置式 PID 的方向控制 32 5.3.3 基于增量式 PID 和 控制的速度控制 32 5.3.4 双车距离控制和坡道处理 34 第六章 系统开发与调试 35 开发环境 35 上位机显示 36 车模主要技术参数 37 第七章 存在的问题及总结 38 制作成果 38 问题与思考 38 不足与改进 38 文献 39 附录 A 部分程序代码 40 第一章引 言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达已经