FANUC伺服电机选型计算.docxVIP

PAGE PAGE # 1 引言 现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动， 这对电机的动力荷载有很大影 响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心， 因此， 伺服电机的选择就变得尤为重 要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等 技术经济指标选择最适合的电机。 设计时进给伺服电机的选择原则是： 首先根据 转矩－速度特性曲线检查负载转矩， 加减速转矩是否满足要求， 然后对负载惯量 进行校合，对要求频繁起动、 制动 h 的电机还应对其转矩均方根进行校合， 这样 选择出来的电机才能既满足要求，又可避免由于电机选择偏大而引起的问题。 本文主要叙述了针对 VMC750 立式加工中心的功能要求和规格参数， 对各轴 的伺服电动机进行计算选择，确定FANU洞服电动机的型号和规格大小，并给出 数据表。 同时在论文中简述了各数据的计算公式以及数据计算例子。 让读者能够 直观的了解VMC750勺伺服电机的数据信息，并知道如何根据一台加工中心的功 能要求和规格参数进行数据计算，来选择合适的伺服电机。 2. 选择电动机时的必要计算 在伺服电机选型计算当中其主要数据包括： 负载 / 电机惯量比， 加减速力矩， 切削负载转矩， 连续过载时间等几方面的内容， 本节内容便为大家简述了以上重 要数据的计算方式。 2． 1 负载 / 电机惯量比 正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提， 此点在要 求高速高精度的系统上表现尤为突出， 伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关 系，若负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整，振动抑制 能力也越差，所以控制易变得不稳定； 在没有自适应调整的情况下， 伺服系统的 默认参数在 1~3 倍负载电机惯量比下，系统会达到最佳工作状态，这样，就有 了负载电机惯量比的问题， 也就是我们一般所说的惯量匹配， 如果电机惯量和负 载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击； 下面分析惯量匹配问题。 TM - TL = ( JM + JL ) a (1) 式中，TM 电机所产生的转矩； TL 负载转矩； JM 电机转子的转动惯量； 儿 负载的总转动惯量； a 角力口速度。 2． 2 加减速力矩 伺服电机除连续运转区域外， 还有短时间内的运转特性如电机加减速， 用最 大转矩表示；即使容量相同， 最大转矩也会因各电机而有所不同。 最大转矩影响 驱动电机的加减速时间常数 [7] ，使用公式 (3) ，估算线性加减速时间常数 ta ， 根据该公式确定所需的电机最大转矩，选定电机容量。 ta = ( JL + JM ) n95.5 义(0.8Tmax - TL ) ⑶ 式中， n ———电机设定速度， r/min ； 儿 电机轴换算负载惯量，kg - cm? JM电机惯量，kg - cm? JM 电机惯量，kg - cm? Tmax电机最大转矩， Tmax 电机最大转矩，N ? m； TL 电机轴换算负载（摩擦、非平衡）转矩， N- m. 3 切削负载转矩 在正常工作状态下，切削负载转矩 不超过电机额定转矩 的 80%。连续特性 （连续实效负载转矩）对要求频繁起动、制动的数控机床，为避免电机过热，必 须检查它在一个周期内电机转矩的均方根值， 并使它小于电机连续额定转矩， 其 具体计算可参考其它文献。在选择的过程中依次计算此五要素来确定电机型号， 如果其中一个条件不满足则应采取适当的措施， 如变更电机系列或提高电机容量 等 4 连续过载时间 连续过载时间应限制在电机规定时问之内。但是， Tc若小于了 Tms则勿需对此项进行检验。 Tam TMon, 式中「am 连续过载时间，min TMON ——电机规定过载时问， min VMC 750立式加工中心伺服电机的选择 选择电机时的计算条件 叙述VMC75直式加工中心彳^服轴（见图3-1-1 ）的电 机选择步骤。 图3-1-1 水平运动伺服轴 例：工作台和工件的 W :运动部件（工作台及工件）的重量（kgf） =600kgf 机械规格 11 :滚动导轨摩擦系数：0.01 冗：驱动系统的效率：0.95 fg :夹具固定力：50kgf Fc :由切削力产生的推进阻力：500kgf Fcf :由切削力矩产生的工作台对滑动表面的压力： 25kgf Z1/Z2:齿轮减速比：1: 1 例：进给丝杠的（滚珠 Db:轴径=32 例：进给丝杠的（滚珠 Db :轴径=32 mm 丝杠）的规格 Lb :长度：900mm单支承 P :螺距：12mm 例：电机轴的运行规格快进速度:X 例：电机轴的运行规格 快进速度: X、Y轴:30m/min； Z轴:24m/min 加速时间：0.1s 惯量匹配计算 为使伺服进给系统的进给执行部件具有快速相应能力