智能控制第3章_模糊控制器的设计方法.pptVIP

第3章 模糊控制器的设计方法 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 串联控制 当|E|≥1时，系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入，克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有e加到PI控制器的输入，消除稳态误差。 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入，克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时，模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象，消除稳态误差。 3.3.3 自校正模糊控制 针对普通模糊控制器的参数和控制规则在系统运行时无法在线调整，自适应能力差的缺陷，自校正模糊控制器可以在线修正模糊控制器的参数或控制规则，从而增强了模糊控制器的自适应能力，提高了控制系统的动静态性能和鲁棒性。 自校正模糊控制器通常分为两种： 参数自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 1) 量化因子Ke、Kec和比例因子Ku对控制性能的影响 如果E、EC、U的论域和控制规则是确定的，那么模糊查询表是确定的，也就是说，E、EC和U的关系是确定的，将这种关系可以用函数描述为： 在常规模糊控制器中, Ke、Kec、Ku固定，会给系统的控制性能带来一些不利的影响: 在大误差范围时，不能快速地消除误差，动态响应速度受到限制； 在小偏差范围时存在一个调节死区,此时的控制输出为0，但e的实际值可能并非为0，导致系统轨迹在0区附近的振荡； 当被控对象参数发生变化，或受到随机干扰影响时， 控制器不能很好地适应，会影响模糊控制的效果。 为使系统性能不断