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(1) 直角坐标式 (Cartesian) 符 号表示 PPP 因末端操作工具的不同，直角坐标 机器人可以非常方便的用作各种自 动化设备，完成如焊接、搬运、上 下料、包装、码垛、拆垛、检测、 探伤、分类、装配、贴标、喷码、 打码、（软仿型）喷涂、目标跟随 、排爆等一系列工作。特别适用于 多品种，便批量的柔性化作业，对 于稳定，提高产品质量，提高劳动 生产率，改善劳动条件和产品的快 速更新换代有着十分重要的作用。 32 (2) 圆柱坐标式 ( Cylindrical) 符 号表示 RPP 请在此输入您的文本。请在此 输入您的文本。请在此输入您 的文本。请在此输入您的文本 。请在此输入您的文本。 33 (3) 球坐标式 ( Spherical) 符号表示 RRP 球坐标机器人具有两个转动关节和一个移动关节，构成球缺形状的工作范围。 面关节机器人（ SCARA ）是一种装配机器人，它只有平行的肩关节和肘关节， 关节轴线共面，在垂直平面没有很好的刚度，在水平面内有较好的柔顺性。 34 (4) 多关节式 ( Jointed) 符号 表示 RRR 工业多关节机器人用以按固定 程序抓取、搬运物件或操作工 具的自动操作装置。机械手是 最早出现的工业机器人，也是 最早出现的现代机器人。它可 代替人的繁重劳动以实现生产 的机械化和自动化，能在有害 环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶 金、电子、轻工和原子能等部 门。 35 (5) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 关节轴线全平行由日本山梨大学牧野洋 教授首先提出 SCARA 机器人有 3 个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末 端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移 φ1 和 φ2 ，及移动关节的位移 z 决定的，即 p=f(φ1,φ2,z) ，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如 Adept1 型 SCARA 机器人运动速度可达 10m/s ，比 一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。 36 4 机器人分类 LOREM IPSUM DOLOR 37 国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大 类。 工业机器人 集机械、电子、 控制、计算机、 传感器、人工 智能等多学科 先进技术于一 体的现代制造 业重要的自动 化装备。 服务机器人 机器人家族中 的一个年轻成 员，按专业领 域服务分类 38 机器人的分类 请在此输入您的文本。请在此 输入您的文本。请在此输入您 的文本。请在此输入您的文本。 请在此输入您的文本。 39 5 机器人产业化 LOREM IPSUM DOLOR 40 4.1 国内机器人产业 2012 年，四种新型工业机器人在中国哈尔滨研制成功。 01 哈尔滨工业大学和哈尔滨风华 机器厂等单位研制的 华宇 Ⅰ 型弧焊机器人 02 华宇 Ⅱ 型点焊机器人 41 请在此输入您的标题 04 03 哈尔滨工业大学与航天部 811 厂等 单位联合研制的 东方 1 号喷漆机器人 国营星光机器厂研制的 星光 Ⅰ 型 直角坐标点焊机器人 42 哈工大机器人集团参加 2015 世界机器人大会 。 哈工大机器人集团教育机器人 —— 阿凡 达乐队机器人 亮相 2015 世界机器人大会。 哈工大机器人集团多款 无人机 产品亮相 2015 世界机器人大会 43 国内产业园区分布 “机器人换人”大潮下，中国已连 续两年坐上世界机器人最大消费国的 宝座。国际机器人联合会（ IFR ）发布 的数据称，去年中国工业机器人的销 量为 5.6 万台，占到全球总销量的约 1/4 。 长三角、珠三角及京津冀地区， 是机器人产业园集聚之地。江苏省有 昆山、张家港、南京、常州及徐州 5 座 城市正在建设机器人产业园；广东省 有 4 座在建机器人产业园，其中 2 座位 于深圳，顺德和东莞各有 1 座，而广州 和中山两地亦有筹建的机器人产业园。 44 国内外机器人厂商 的机器人产业园，包括“四大 相比于近些年才拔地而起 家族”在内的外资机器人公司 早在 的机会，它们通过独资或合资 1990 年代就嗅到了市场 的方式进入中国，在汽车制造 等领域寻求机器人的应用市场。 场，也吸引着国内企业涌入， 全球最大的中国机器人市 “机器人”概念由此变得更加 火热。除了本体制造企业“四 大家族”，新松机器人、埃夫 特以及广州数控等公司也杀入 该环节，成为中国机器人市场 的佼佼者 。 45 4.2 国外机器人 1. 日本 “ 治愈系 ” 机器人 - Pepper ： 一个比你对象更深情的 机器人 Pepper 被描述为 “ 情感机器人 ” ， 因