电气传动控制系统调节器的.pptx

电气传动控制系统调节器的工程设计方法;电气传动控制系统能 稳定、准确、快速工作的;设计思路;本节应了解的问题; 系统归类常用方法 在现代电气传动系统中除电机外，系统中的元器件都是由惯性很小的电力电子器件，集成电路等组成。故一般系统都可以近似为低阶系统；再运用运算放大器（或数字式微处理器）构成比例，积分，微分等控制规律的调节器。把实际系统校正为典型的低阶系统结构。;一、典型系统分析; 上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，…等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、…系统。;1、控制系统的性能指标;1.1. 1 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有 tr — 上升时间：输出量第一次达到稳态值的时间 ? — 超调量：输出量超过稳态值与稳态值之比，用百分数表示 ts — 调节时间：输出量进入稳态值的±2%～5%，并不在逸出的时间;1.1.2 抗扰性能指标;1.2 误差性能指标;1.2.2 跟踪稳态误差： ;1.2.3 扰动稳态误差： ;2. 典型I型系统（二阶系统）;开环对数频率特性;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;2. 1 典型I型系统性能指标和参数的关系; K 与开环对数频率特性的关系; K 与截止频率 ?c （截止频率）的关系; 上式表明，K 值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度 ? = 90°– arctg?cT 越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 K时，须在二者之间取折衷。 下面将用数字定量地表示 K 值与各项性能指标之间的关系。 ;典型I型系统跟随性能指标与参数的关系; 由表可见： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度??入的随动系统。;（2）动态跟随性能指标;换算得:;由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即 0 ? 1 由于在典型 I 系统中 KT 1，代入换算式 得 ? 0.5。因此在典型 I 型系统中应取 下面列出欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标计算公式 ;超调量 ;典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 ;2. 2 典型I型系统抗扰性能指标和参数的关系;典型I型系统 ;二阶最佳系统在单位阶跃扰动作用下 扰动恢复时间 tv ： tv 与 有关;3. 典型II型系统（三阶系统）;开环对数频率特性; 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;3. 1 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 ;（2）动态跟随性能指标 ; 由表可知： 在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。;3、2 三阶最佳系统分析 根据德国西门子公司提出“对称最佳”方法，三阶最佳系统，取中频宽a=4，中衰区b=2，并必须引入对控制信号的滤波环节，此环节时间常数倍数c=4，系统结构框图如教材p479 图17-9-6。因此取 ;可得三阶最佳系统典型传递函数：;? / s-1;3. 3三阶最佳系统跟随性能指标和参数的关系; 由表可知： 在阶跃和斜坡输入下，三阶最佳系统稳态时均无差； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值和时间常数Tt的乘积成正比； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。;（2）动态跟随性能指标 上升时间 tr tr=7.6Tt 峰值时间 ts ts =16.4Tt 超调量? ? =8.1% ;3.4 三阶最佳系统抗扰性能指标和参数的关系;三阶最佳系统在单位阶跃扰动作用下的过度过程见p482中图17-9-9 扰动恢复时间 tv ：