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禾川X3E/X2E 系列伺服驱动器
CANOpen/EtherCAT 用户手册
2019 年02 月 V1.0
承蒙购买本产品，在此深表谢意
X3E/X2E 系列伺服驱动器CANOpen/EtherCAT 用户手册
目录
前言 5
1．关于使用说明书 5
1.2 版本信息 5
第一章 产品信息 6
1.1 产品综合参数 6
第二章 网络连接 8
2.1 通讯网络接口定义 8
2.2 多台伺服并联组网 9
2.3 网路长度与波特率设置 9
第三章 CANOpen 协议概述 10
3.1 CANOpen 协议 10
3.2 对象字典 10
3.3 节点地址（Node_ID ） 11
3.4 通讯对象标识符COB-ID 11
3.4 网络管理系统（Network management ）NMT 11
3.4.1 NMT 状态图 12
3.4.2 网络管理系统错误控制 13
3.5 服务过程对象(Service data object)SDO 14
3.5.1 往伺服驱动器从站写参数 14
3.5.2 往伺服驱动器从站读参数 16
3.6 过程数据对象(Process Data Object) PDO 17
3.6.1 PDO 分类 17
3.6.2 通讯参数 18
3.6.3 映射参数 19
3.7 紧急对象（Emergency Object ）EMCY 19
3.8 EDS 文件 20
3.9 支持CANOpen 的伺服驱动器面板状态显示 20
第四章EtherCAT 通讯简介 21
4.1 EtherCAT 通讯协议介绍 21
4.2 EtherCAT 通讯基础 21
4.2.1 EtherCAT 支持的控制模式21
4.2.2 EtherCAT 帧结构21
4.2.3 EtherCAT 状态机22
4.2.4 过程数据PDO 23
4.2.5 邮箱数据SDO25
4.2.6 分布式时钟25
4.2.7 CiA402 控制流程介绍25
4.2.8 EtherCAT 伺服从站地址设置26
4.2.9 ESI 文件26
4.3 伺服驱动器面板状态指示 27
2
X3E/X2E 系列伺服驱动器CANOpen/EtherCAT 用户手册
第五章 控制模式介绍 28
5.1 伺服系统配置 28
5.2 轮廓位置模式（Profile Position Mode ，PP ） 29
5.2.1 轮廓位置模式的控制字设定）29
5.2.2 轮廓位模式的状态字定义）31
5.2.3 轮廓位置模式相关的参数31
5.2.4 轮廓位置模式使用简单教程32
5.3 轮廓速度模式（Profile Velocity Mode , PV ） 33
5.3.1 轮廓速度模式的控制字设定）33
5.3.2
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