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机器人操作系统 ROS: 典型功能实现方法详解
李宝全
ROS体系 2
ROS安装 3
TurtleBot 配置与运行 3
ROS基础的学习 4
P3-AT/DX 8
ROSARIA 配置与运行 8
ROSARIA 键盘控制 : 10
ROSARIA 程序控制方式： 11
Android 遥控 11
TurtleBot 的键盘控制 : 12
配置 USB 转串口 12
CmakeList.txt 的制作 13
图像的发布与接收 13
图像的接收，处理与显示 13
Kinect 端获取图像 14
内置 USB 摄像头图像获取 15
外接 USB 摄像头图像获取 17
KinectSkeleton17
TF Listener(综合实现人体跟踪 ) 19
Voice 22
语言识别 pocketsphinx 22
识别结果的接收与显示 23
语言发布 23
综合 : 捕获 String 并发声 25
两主机通讯 ROS_Network25
ROS_OpenTLD 27
ROS学习材料 27
1
ROS 体系
版本：
Hydro 2013-09-04
Groovy 2012-12-31
Fuerte 2012-04-23
Electric
Diamondback
ROS 是一种分布式的处理框架。
文件系统： 在硬盘上查看的 ROS 源代码的组织形式
包 Package：
含有 manifest.xml 或 package.xml ？
比如下文中的 turtlebot_teleop ，turtlebot_bringup 。
堆： Stack
包的集合
含有 stack.xml
编译方法：
catkin ：Groovy 及以后版本
rosbuild ：用于 Fuerte 及以前版本
常用命令： rostopic list ；列出系统中的所有 Topic
rosdep： 安装依赖包， 例如 rosdep install rosaria
安装时， 需要先建一个工作空间，然后把 gitgub 网站上相应的包下载到 src 文件夹下，再
执行该语句。具体见 “ROSARIA 配置与运行 ”一节。
环境变量设置： export
例如：
export ROS_HOSTNAME=marvin
export ROS_MASTER_URI= http://hal:11311
Bulks 给的一些有用的命令
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
rosrun rqt_gui rqt_gui
rostopic help
rosnode help
rosnode info /RosAria
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosnode list
echo $ROS_HOSTNAME
2
ROS 安装
安装教程： /hydro/Installation/Ubuntu
sudo sh -c echo deb /ros/ubuntu precise main /etc/apt/sources.list.d/ros-
lates
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