智能寻线小车论文.docVIP

“求是”杯大学生电子设计竞赛 传递火炬（A题） 一 任务 利用组委会提供的电机等材料设计并制作一台全自主小车，在规定时间内由起始点出发沿规定的路径到达终点 ，路径各段均有不同要求，综合功能完成程度与时间评分 二 要求 规定路径如下图所示 起始 起始区 终点 终点 路径说明 ：小车由起始区出发，沿箭头方向循迹运行。在弧线区，小车可自选路径，但直线去必须循轨，右侧打叉的路径为禁行路，小车经休息区时，许停留5秒，停留时应有声指示，然后继续前行，最后150 cm为减速区，小车应减速驶过，用时不小于60秒，最后小车停在终点区，并进行声光指示（终点和休息区的声光指示应有区别）。 除减速区，其余其它路段应尽量高速行驶，小车行使全程（除弧线区）小车车体应有一部分覆盖轨迹线，全程时间不得超过180秒。 轨迹线为黑色，宽度约为1.5cm场地为赛场地面。 一、方案选择与论证 1、运动方式的选择 通常的运动方法有轮式和履带驱动式两种，其选择依赖于路面状况、机械复杂性和控制复杂性。 方案一：采用四轮——常见的汽车结构模式 特点是一个马达作为动力，通过变速箱驱动后轮；另一个马达转动导向轮来决定行驶方向。优点是在直道行驶速度较快、方向和速度相互独立。缺点为转弯半径大、驱动轮易打滑、导向轮方向不易精确控制。 方案二：采用履带式结构 特点：两个电机分别驱动两条履带。优点是可以在原地转动；在不平的路面上性能稳定，牵引力大。缺点为速度慢、速度和方向不能单独控制摩擦力很大；能量损耗大，机械结构复杂。 综合考虑，我们将轮式和履带式的优点结合在一起，采用两个大脚车的模型（见附图三）拼接而成，达到了较好的机动性和可控性。 2、电机驱动调速方案论证 电机驱动调速方案的控制目标是实现电动机的正、反转及调速 寿命较短、可靠性低。 方案三：H型PWM电路 采用电子开关组成H型PWM电路。H型电路保证了简单的实现转速和方向的控制；用单片机控制电子开关工作的占空比，精确调整电动机转速。最终选择方案三。 3、路面探测方案论证 探测路面黑线的原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断传感器和黑线相对位置。 方案一：采用可见光发光二极管和光敏二极管 采用普通可见光发光管和光敏管组成的发射－接收电路。其缺点在于易受到环境光源的影响。即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光的干扰。 方案二：采用反射式红外发射－接收器 采用反射式红外发射－接收器。直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源的抗干扰能力强，在要求不高时可以使用。 方案三：采用脉冲调制的红外发射－接收器 在方案二的基础上采用脉冲调制发射。由于环境光干扰主要是直流分量，因此如果采用带有特定交流分量的调制信号，则可在接收端采用相应的手段来大幅度减少外界干扰。缺点是实现复杂﹑成本高。 根据本题目中对探测地面的要求，由于传感器可以在车体的下部，发射、接收距地面都很近，外界光对其的干扰都很小。在基本不 影响效果的前提下，为了简便起见，我们选用了方案二。