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第6章 刚体的平面运动分析
6－1 图示半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动。曲柄OA以等角加速度绕轴O转动，当运动开始时，角速度= 0，转角= 0。试求动齿轮以圆心A为基点的平面运动方程。
习题6-1图 解： （
习题6-1图
（2）
为常数，当t = 0时，== 0
（3）
起始位置，P与P0重合，即起始位置AP水平，记，则AP从起始水平位置至图示AP位置转过
因动齿轮纯滚，故有，即
， （4）
将（3）代
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