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汕头大学学士学位论文 三自由度运动模块3UPS-RU 刚度分析、仿真与优化 汕头大学学士学位论文 姓名：郭浩 专业：机械设计制造及其自动化 年级:2011 学号：2011124017 指导老师：赵永杰 汕头大学学士学位论文 三自由度运动模块3UPS-RU 刚度分析、仿真与优化 三自由度运动模块3UPS-RU 刚度分析、仿真与优 化 Stiffness Analysis, simulation and optimization of a motion module 3UPS-RU with three degrees of freedom 汕头大学学士学位论文 三自由度运动模块3UPS-RU 刚度分析、仿真与优化 摘要 本文紧密结合现阶段制造领域以及自动化领域对三自由度运动模块的需求，详细地研 究了三自由度并联模块3UPS-RU 的自由度、运动学分析、正反解仿真、刚度分析、优化 设计等技术问题。本论文的主要研究内容包括如下几个方面： 首先运用Kutzbach-Gruler 公式分析机构的自由度，建立坐标系并通过运动学分析推导 机构位置反解和位置正解表达式。根据速度映射和力映射分析推导速度雅可比和力雅可比 并分析两种之间的联系。 应用三维建模软件SolidWorks 进行三维建模并验证机构自由度。将实体模型导入 ANSYS Workbench 中并添加惯性约束、材料参数与几何约束，通过ANSYS Workbench 对 模型进行结构静力分析学，得到机构在不同位姿的各向静刚度、总体变形、应力等变形参 数。利用模态分析得到机构不同模态下的频率和振型。通过谐响应分析得到机构在的频响 函数，以预测和避免共振等现象。运用瞬态动力学分析得到机构在运动时的动刚度变化情 况。 通过在ANSYS Workbench 中的运动分析分析模块对模型进行运动仿真。在运动正解 的情况下，得到支链的杆的位移、动平台的角度变化运动参数。在运动学反解的情况下， 得到支链中杆的位移、速度变化运动参数。 通过DesignXplor 优化模块中的响应曲面优化法，对支链的杆进行结构优化，并对底 盘进行拓扑优化。通过模态分析对机构进行一级固有频率优化，得到动态优化结果。对比 和分析优化前后的刚度、质量等参数确定优化的情况，最终确定机构的结构参数和惯性参 数。 本论文将对于丰富3UPS-RU 并联模块的理论设计，加快样机的开发和分析、推进并联 机器人工程应用具有重要意义。 关键字：3UPS-RU 并联结构；刚度分析；机构仿真；优化设计； 汕头大学学士学位论文 三自由度运动模块3UPS-RU 刚度分析、仿真与优化 Abstract This thesis has a detailedly analysis of degree of freedom, kinematics, simulation of inverse kinematics and forward kinematics, stiffness and optimization. Which has a closed connection with the need in the period of manufacturing and automatio