机械设计制造及其自动化-大型金属结构件表面的机器人化打磨工艺技术研究.docxVIP

大型金属结构件表面的机器人化打磨工艺技术研究 摘 要 以飞机机身蒙皮、高铁白车身以及风洞实验的壁板为代表的大型金属结构件，均需满足其应用场景的流体动力学特性要求，因此需要对该类结构件进行表面磨抛加工。目前国内主要采用人工打磨传统方式，由此带来是高污染、用工荒等现象。机器人自动化装备具有智能化、灵活性等优势，本文将机器人技术应用于研究大型金属结构件表面打磨加工，主要探讨以下内容： 首先，介绍IRB4400机器人的坐标系以及位置姿态描述，基于机器人运动学，建立IRB4400机器人运动学方程及其反解，运用Matlab Robotic工具箱验证其正确性，并简介轨迹规划技术原理。 其次，设计出砂纸盘