理论力学-动力学：d-ch2 质点系动力学B.pptVIP

§2-2 动量矩定理 当动参考系原点A为质心C 时， 为质点系质心相对定系的速度 为动点A到质点系质心C的矢径 * * §2-2 动量矩定理 x y o c 解：取平移动系cx’y’ 逆时针为正 例：半径为R，质量为m车轮视为均质圆盘，在地面上滚动，其质心的速度为 ，角速度为 。求圆盘对O（轴）点的动量矩。 * * §2-2 动量矩定理 O A B D 例：求系统在此瞬时对O轴的动量矩。设各杆长为L，质量为m 解：计算各刚体对O轴的动量矩 * * §2-2、动量矩定理 问题：比较图示瞬时，两个系统哪个对O 轴的动量矩大。 O A B D O A B D 设各杆长均为L，每个物体的质量为m，正方形板的边长为L。 * * §2-2、动量矩定理 问题：比较图示瞬时，两个系统哪个对O 轴的动量矩大。 O A B D 设各杆长均为L，每个杆的质量为m。 O A B D （1） （2） * * §2-2 动量矩定理 O A B D 思考题：求系统在此瞬时对O轴的动量矩。设：各杆质量为m， 杆长为L 答案 * * 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 作业：2-7、2-8、2-9 §2-2 质点系的动量矩定理 * * 演示实验 问题的引出 * * 问题的引出 如何建立质点系的运动与力的关系？ 行星齿轮传动装置 如何求作用在荡板上绳索的拉力 * * 问题的引出 问题：应用动量定理只能分析出其质心加速度，如何分析猫的转体？ 观察猫的自由下落 * * 猫下落的分解镜头 * * 问题的引出 宇航员如何在失重环境下运动 宇航员的运动对航天飞行器姿 态有何影响 * * §2-2 动量矩定理 一、质点系的动量矩 质点系动量对O点之矩 (angular momentum about the point O) 质点系的动量对 O点之矩在通过该点轴上的投影等于质点系动量对该轴之矩。 * * §2-2 动量矩定理 例题：求质点系对C点和对 z 轴的动量矩（小球视为质点）。 解：根据动量矩的定义 质点系的动量对 C点之矩在通过该点轴上的投影等于质点系动量对该轴之矩。 * * §2-2 动量矩定理 （1）平移刚体的动量对O点之矩 （2）定轴转动刚体的动量对转轴z之矩 z 逆时针为正(图示），瞬时针为负 * * §2-2 动量矩定理 例：已知： ，求系统对z 轴的动量矩。 解：分别求每个物体对z轴的动量矩 系统对z轴的动量矩为： A O E Z轴过O点且垂直于Oxy平面 B * * §2-2 动量矩定理 z O B A x y E D 例：已知框架的角速度为 ，十字架绕ED轴的角速度为 ,两个质点的质量分别为m，求质点系对O点的动量矩。 OA=OB=b * * §2-2 动量矩定理 二、质点系动量矩定理 质点在惯性参考系中对 固定点O 的动量矩定理 设质点系中有 n 个质点，其中第 i 个质点： 内力成对出现，且等值、反向、共线 * * §2-2 动量矩定理 守恒情况： 质点系的动量矩定理 动量矩定理建立了广义速度和广义加速度与外力之间的关系 * * §2-2 动量矩定理 例：系统如图所示， , 弹簧刚度为k，原长 。求弹簧伸长s 时杆的加速度和O轴的约束力。 解：取塔轮和杆为研究对象，进行受力分析和运动分析 1、受力分析 2、运动分析 * * §2-2 动量矩定理 系统对O轴的动量矩和外力矩： 根据动量矩定理有 根据质心运动定理有 * * O A B §2-2 动量矩定理 例：均质方板可绕中心铅垂轴 O 转动，初始时系统静止，若人以相对速度 u 沿板边自A向B行走，求图示瞬时板的角速度。已知： 解：取整体为研究对象 受力分析和运动分析 系统对O轴的动量矩守恒 * * §2-2 动量矩定理 讨论：若人相对板匀速行走，人走到什么位置时， 板的角加速度为零？ O A B l=2L * * §2-2 动量矩定理 * * §2-2 动量矩定理 三、质点系相对动点的动量矩定理 设动参考系Ax’y’z’平移， 质点系相对动系上A点的动量矩： （1）质点系相对固定点O与相对运动点A动量矩的关系 质点系对定系上O点的动量矩为： * * §2-2 动量矩定理 || * * 理