爬墙机器人-控制程序设计.docVIP

爬墙机器人设计 — 控制程序设计 摘 要 本文叙述了为了突破水平面上的限制，以STM32MCU位控制芯片，以负压吸附为吸附方式的爬墙机器人。在垂直墙面上希望通过调节轮子的转速差的方式,设计实现在非水平面上的四个方向移动的轮式机器人。设计初步采用半自动化的方式进行控制，使用红外遥控器实现前后左右、停止等基础运动，再根据实际应用场景，设计出贴合实际应用的功能，并利用各种功能模块进行组合搭建，利用keil5、j-link进行程序调试仿真，研发出了适合常规工业用的爬墙机器人。 关键词：爬墙机器人；控制程序；STM32； Design of wall climbing robot - control program design Abstract In order to solve the problem of vertical and horizontal wall operation difficulties, a wall-climbing robot with a STM32MCU bit control chip and a negative pressure adsorption principle for wall adsorption was designed. By adjusting the speed difference of the wheels on the