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HSR-JR605/605L-CIII机器人 用户手册 本系列说明书内容：机器人机械电气操作维护手册和伺服驱动故障代码说明及处理对策。 目录 前言iii 目录IV Ⅰ机器人机械操作维护手册1 1 安全3 1.1 机器人安全须知3 1.1.1 调整、操作、保全等作业时的安全注意事项3 1.1.2 机器人本体的安全对策5 1.2 机器人的转移、转让、变卖7 1.3 机器人的废弃8 2 基本说明9 2.1 型号规格说明9 2.2 机械系统的组成10 2.3 机械性能参数12 2.3.1 相关性能参数12 2.3.2 工作半径及运动范围14 2.4 搬运16 2.4.1 开箱17 2.4.2 搬运17 2.5 安装19 2.5.1 安全围栏20 2.5.2 安装环境20 2.5.3 机器人安装及固定尺寸20 2.5.4 安装举例23 2.6 机器人负荷允许值25 3 检修及维护28 3.1 维修检验项目及周期28 3.2 主要螺栓的检修29 3.3 同步带检修29 3.4 电池更换31 IV 3.5 零点校对32 4 故障处理35 4.1 调查故障原因的方法35 4.2 故障现象和原因36 4.3 各个零部件的检查方法及处理方法36 4.3.1 减速机36 4.3.2 电机37 4.4 密封胶应用37 4.5 本体线束的维护37 5 附录39 5.1 机器人备件目录39 5.2 维护部件表39 5.3 轴承安装39 5.4 螺钉拧紧说明39 V 机器人机械操作维护手册 Ⅰ机器人机械操作维护手册 1 机器人机械操作维护手册 2 机器人机械操作维护手册 1 安全 1 安全 1.1 机器人安全须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。 请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再使用本产品。本说明书采用下列记号表 示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，危险性非常高的情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。 1.1.1 调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，应 2 人 1 组进行作业。1 人保持可立即按 下紧急停止按钮的姿势，另 1 人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确 认好撤退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定， 会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6) 请仔细阅读使用说明书 《机器人操作说明》的 “安全注意事项”章节的说明。 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配有各种自我诊断功能