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HSR-BR 小型负载通用柜 电气用户手册 本系列说明书内容：电柜电气操作维护手册和伺服驱动故障代码说明及处理对策。 I 目录 HSR-BR 小型负载通用柜I 电气用户手册I 前言 III 目录V 机器人电气操作维护手册 1 1 安全2 1.1 机器人安全使用须知2 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项2 1.1.2 机器人本体的安全对策4 1.1.3 试机安全对策6 1.1.4 自动运转的安全对策6 1.2 不可使用机器人的场合7 1.3 安全操作规程7 1.3.1 示教和手动机器人7 1.3.2 生产运行8 2 机器人电控系统9 2.1 电控柜外观及内部元器件布局9 2.2 IPC 控制器11 2.3 伺服驱动器12 2.4 总线式 I/O 单元14 2.5 机器人示教器15 2.6 EtherCAT 总线回路17 2.7 动力线缆和编码线缆定义17 2.8 按钮面板20 2.9 断路器21 2.10 开关电源22 3 机器人IO 说明23 4 控制器报警代码说明 25 V 5 常见驱动器报警灯显示27 6 伺服驱动故障代码说明及处理对策28 可恢复故障028 可恢复故障130 可恢复故障232 告警及处理建议34 不可恢复故障35 VI 机器人电气操作维护手册 1 安全 机器人电气操作维护手册 1 机器人电气操作维护手册 1 安全 1 安全 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在 充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的 重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形。 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。 表示其他重要的情形。 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2) 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3) 必须在切断电源后，作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行，此时，应该2人1组进行作业。1人保持可立即按下 紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤 退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异 常动作发生或机械构件提前损坏。 6) 请仔细阅读使用说明书 《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生 异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。 2 机器人电气操作维护手册