四足机器人控制系统设计及其仿真.docVIP

PAGE 55 四足机器人控制系统设计及其仿真 摘 要 本次设计课题为基于STM32单片机的优秀性能对四足机器人进行控制系统设计与编程，设计中STM32单片机是核心部分。目的是一个能将目的动作通过STM32单片机作为控制系统将编写代码转输出为电信号，再由这些电信号对四足机器人上的配电板连接的电机进行控制，由此达到机械腿上的电机能按照预定工作时间段进行工作，驱使连接四足机器人腿上的连轴杆正常转动。连接连轴杆上的电调驱动机械腿上的电机按照规定转动相应角度，达到机械腿按目标轨迹行走的目的。与STM32单片机相连的还有陀螺仪，陀螺仪会根据自身内部的三个定位基准轴对四足机器人自身目前与水平定位偏差进行反馈，它反馈给单片机后再由控制系统对相应电机进行调节达到修补偏差的目的。 关键字：腿式机器人、STM32单片机、电调、陀螺仪； Design and Simulation of the Control System of Quadruped Robot Abstract ????This design project is based on the excellent performance of the STM32 microcontroller to design and program the control system of the quadruped ro