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2.4 数字控制 略 计算机控制 2.5 限流保护 问题的提出 (1) 起动过流 起动时 n=0 ， Em=0 ， Un=0 因惯性不能快变： Δ Un=Un*-Un=Un*-- 大值 ? Uc 大值 ? Udo 满压 ? Id=(Udo-Em)/R 大电流冲击 引起 电机过热 ; 机械冲击 ; 电机换向恶化 ; 电力电子器件过载 (2) 运转过流 —— 电动机运转过程由于机械过载、堵转过流 限流方法 ? 解决办法 -- 限制给定 Un* 上升率，间接防起动过流 根本方法 -- 设直接限流环节 n I 状态空间 n 0 Id 控制期望空间 带限流机械特性 限速 硬 ( 牛 ) 特性 限流 软 ( 马 ) 特性 理想机械特性 牛马特性 挖土机特性 ? 限流方法 限流就是控制电流 -- 设电流闭环 检测 , 给定 , 控制器 , 执行 ? 直接限流 过流 IdIdm 则关整流器、 PWM 或降 Un* 、 Uc 为 0 强迫 Udo 下降从而 Id 下降 例 电流检测 电流给定 ( 电压 ) 电流控制器 （过流导通开关） 可关整流器、 Un* 特点 : 简单 小型转速单闭环系统常用 整流器 PWM 专用触发芯片也常设限流控制 直流调速系统限流 交流侧检测 Id 过流则封锁运放 使 Uc=0 第 1 篇 直流拖动控制系统 直流拖动控制系统 动静态性能良好 理论和实践成熟 -- 交流拖动控制系统的基础 调速方法 Ua – Ra*Ia n= ----------------- CeΦ （ 1 ）基速以下：满磁调压调速为主。 恒转矩特性 响应快 反转方便 设备容量大 （ 2 ）基速以上：满压调（弱）磁升速。 恒功率特性 控制设备容量小 响应慢 反转不便 n Φ 直流调速系统的可控直流电源 可控整流器、直流斩波器 V-M 、 PWM-M 调速系统 应用广 易调控 响应快 成本低 体积小 无机械磨损 寿命长 但谐波与无功大 有电流脉动与噪声 变流机组：某些军用场合 静态 :Ks= 输出 Ud/ 操作 Uc 非线性 线性化Ks=ΔUd/ΔUc 例 U c = 0 - 5V U d = 0-220V 可 K s = 220/5 =44 动态 : 近似一个 随机滞后 环节 平均滞后时间 Ts= 波头宽 /2 整流器： 5,3.33,1.67ms 斩波器： Ts ~ “ 0 ” 直流源传函 s T K s T s T K K K s T s T s s 2 2 s s s s s 1 ! 2 / 1 e e s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? * 直流源外特性 整流器 电流断续时 : 输出电压升高 按 Ud=Ud0-Rx*Id 1:Udo(n)↑ -- Ks =Ud0/Uc ↑ ( 几倍 ) 2: 内阻 Rx↑↑ ( 十 ~ 几十倍 ) 性能恶化 单象限斩波器相似 但频率高电流脉动小不易断流 而二、四象限斩波器 : 电流可双向总连续 Ks Rx 不变 , 性能稳定 调速系统的要求和指标 要求 1 ）调速有效 —— 在一定范围可平滑地调速 2 ）静态精准 —— 精度高波动小 3 ）动态快稳 —— 起制动变速抗扰过程快而稳 无大冲击或振荡。 调速稳态指标 1 调速范围 D= 最高转速 n max / 最低 n min ~ n N /n min 2 静差率 S= 额定转速降Δn N / 最低空载转速 n 0 Δn N = S n 0 = S （ n min