传感器应用技术.pptVIP

采用超声波传感器测量物位(距离) 超声波物位传感器 超声波物位传感器是利用超声波在两种介质的分界面上的反射特性而制成的。如果从发射超声脉冲开始，到接收换能器接收到反射波为止的这个时间间隔为已知，就可以求出分界面的位置，利用这种方法可以对物位进行测量。 几种超声物位传感器的结构原理示意图 (a) 超声波在液体中传播； (b) 超声波在空气中传播 对于单换能器来说， 超声波从发射器到液面， 又从液面反射到换能器的时间为 则 式中：h——换能器距液面的距离；  c——超声波在介质中传播的速度。  对于双换能器，超声波从发射到接收经过的路程为2s，而 因此液位高度为 式中：s——超声波从反射点到换能器的距离；  a——两换能器间距之半。 从以上公式中可以看出，只要测得超声波脉冲从发射到接收的时间间隔，便可以求得待测的物位。这是超声波测距的原理。 实验介绍 红外发射管 红外光敏 晶体管 电 源 单 A/D 片 机 输 出 红外发射管 红外光敏 晶体管 电 源 输 出 LM324 单 I/O 片 机 发光二极管 可以把电能转化成光能。常简写为LED。发光二极管与普通二极管一样是由一个PN结组成，也具有单向导电性。 光电耦合器 光电耦合器是以光为媒介传输电信号的一种电光电转换器件。它由发光源和受光器两部分组成。把发光源和受光器组装在同一密闭的壳体内，彼此间用透明绝缘体隔离。发光源的引脚为输入端，受光器的引脚为输出端，常见的发光源为发光二极管，受光器为光敏二极管、光敏三极管等等。 红 外 技 术 红外辐射 红外辐射俗称红外线，它是一种不可见光， 由于是位于可见光中红色光以外的光线，故称红外线。它的波长范围大致在0.76～1000 μm， 工程上又把红外线所占据的波段分为四部分， 即近红外、中红外、 远红外和极远红外。 红外原理 红外辐射的物理本质是热辐射，一个炽热物体向外辐射的能量大部分是通过红外线辐射出来的。物体的温度越高，辐射出来的红外线越多，辐射的能量就越强。红外光的本质与可见光或电磁波性质一样，具有反射、 折射、散射、干涉、吸收等特性， 它在真空中也以光速传播，并具有明显的波粒二相性。 红外发光二极管 常用的红外发光二极管，其外形和发光二极管LED相似，发出红外光。管压降约1.4v，工作电流一般小于20mA。 　　 红外线发射与接收的方式有两种，其一是直射式，其二是反射式。直射式指发光管和接收管相对安放在发射与受控物的两端，中间相距一定距离（遥控器的原理）；反射式指发光管与接收管并列一起，平时接收管始终无光照，只在发光管发出的红外光线遇到反射物时，接收管收到反射回来的红外光线才工作。 基于光电管赛道参数检测方法 光电传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定波长的红外线，经地面反射到接收管。如下图，由于在黑色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的反射光强是不一样，进而导致接收管的特性曲线发生变化程度不同，而从外部观测可以近似认为接收管两端输出电阻不同，进而经分压后的电压就不一样，就可以将黑白路面区分开来。 红外管的选择 模拟红外传感器 输出的信号是模拟的，需要A/D转换模块，转换成数字信号，送到单片机的输入口。 优点：能得到更加多的路面信息，有利于更准确的判断赛道形状，智能小车能更安全、稳定的行驶。 数字红外传感器(一般是集成好的) 不需要A/D转换，出来的信号直接是0,1这样的数字信号。 数目的要求 大赛要求的整个智能车上安装的传感器数目不能超过16个，除去测速传感器及其它额外的使用，一般的用于检测赛道的红外传感器数目不要超过14个。 传感器排布的方式 大赛对智能车的长宽都有限制，因此小车前方的用于识别路径的红外管排布的整体长度不能超过大赛规定的长度。 在规定的宽度内，红外管的排布形状常见的有： 一字型 w 型 双排型 14个红外管的一字型排布图 关于这14个传感器之间的间隔大小需要实际的实验验证，一般采取中间密两边疏的形式 数字型光电传感器只有0与1 两种状态，因此各个传感器的布局间隔将影响车对路径的识别精度以及对舵机的控制算法的优劣 南京邮电大学红外传感器的安装 特点：不仅向上翘，而且成弓形，这样小车的红外头不仅可以看得更远，而且可以看得更加宽广，在小车跑赛道是可以提前转弯，切内