航海学模块七航海仪器第4章陀螺罗经第一节六、摆式罗经的等幅摆动和减幅摆动.ppt

要点: 　 ◆在控制力矩作用下陀螺仪主轴的运动规律　 ——等幅摆动轨迹为一个椭圆 ◆ 等幅摆动参数及其特点 1．椭圆扁率 ：　　　　　　　　　　　 　　　椭圆轨迹呈扁平状　 为什么应设法减小垂直轴向的干扰力矩？ 2．等幅摆动周期(无阻尼摆动周期)T0 ： 60~130min(纬度在0~70度范围) 4）垂直轴阻尼法特点： u3总是指向水平面； u3随高度角的增大而增大； 表现为在高度角衰减的同时方位角也相应衰减； 要点: 1．结构：液体连通器 即在平衡陀螺仪上位于南北两侧挂上一对金属容器及连通管构成，内盛硅油。 2．控制力矩的形成 （1）初始时刻：主轴呈水平指东时，南北两容器内的液体量相等，故 * 椭圆的圆心坐标即为罗经主轴的稳定位置r： ◆ 静止基座上的摆式罗经的等幅摆动方程 ： N M M’ （E） （W） 3.罗经主轴的稳定位置r： r (1)相对于水平面达到平衡: (2)相对于子午面达到平衡: V2 u2 如何使罗经主轴稳定指北？ 等幅——减幅 仅施加水平控制力矩时 (二) 摆式罗经的减幅摆动 1、阻尼的目的与方法： 将等幅运动变为减幅运动，最后衰减至子午面上的某个稳定位置，以实现稳定指北。 2）阻尼的方法 压缩长轴法——水平轴阻尼法 压缩短轴法——垂直轴阻尼法 1）阻尼的目的 M M’ （E） （W） N 退出 2、水平轴阻尼法 （为下重式罗经所采用） 1）定义：由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法。 要求阻尼力矩引起的进动线速度（u3)总是指向子午面。 渐次衰减至稳定位置r u3 u3 2 3 u3 u3 1 4 M M’ （E） （W） 2）原理： —θ减幅 θ等幅 2、4象限 —α 减幅 α等幅 r 1、3象限 3）下重式罗经水平轴阻尼的实现： A阻尼器结构：液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。 国产航海I型液体阻尼器 N S N S 德国安许茨液体阻尼器 G O G O B.阻尼液体流动的滞后性： N （E） （W） 西侧—南端油多 东侧—北端油多 结论：阻尼力矩作用于水平轴上，阻尼线速度（u3）总是指向子午面，实现了水平轴阻尼。 u3 N S N S S N u3 N S N S N S N S N S 滞后于主轴倾斜运动的1／4周期 阻尼力矩MDY的形成： MDY＝－Cχ 下重式罗经的运动方程： 　　（减幅摆动方程） “— ”：？ r C.阻尼运动轨迹及稳定位置： （E） （W） 子午面 轨迹： 为一衰减的螺旋曲线。 V2 u3 u2 稳定位置（r）： 北纬——指北偏上 南纬——指北偏下 结论：下重式罗经主轴指北端在水平轴阻尼力矩的作用下，将等幅运动变为衰减运动，最后稳定于子午面上。 主轴在r点获得稳定的物理意义 ：　　　　(1)相对于水平面达到平衡　　　　(2)相对于子午面达到平衡 P12　Fig1-30 　 （3）表现为在方位角衰减的同时高度角也相应衰减；　　　　　　 4）水平轴阻尼法的特点： （1）u3的方向总是指向子午面； （2）u3的大小随着方位角的增大而增大； 　　 　　A　子午面内水平面之上　 　　B　子午面内水平面之下 　　C　子午面之东水平面之上 　　D　子午面之西水平面之下 　 例：在北纬静止基座上，下重式罗经主轴指北端的稳定位置是：　 总结：陀螺罗经的指北原理 陀螺仪 ＋地球自转 ＋阻尼力矩 ＋稳定位置 ＋ 控制力矩 3、垂直轴阻尼法 （为液体连通器罗经所采用） 1）定义：由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法。 要求阻尼力矩引起的进动线速度（u3)总是指向水平面。 1、3象限—θ减幅 θ等幅 u3 u3 u3 u3 渐次衰减至稳定位置r 2）原理： 2、4象限—α 减幅 α等幅 r M M’ （E） （W） 1 4 2 3 3）液体连通器罗经垂直轴阻尼法的实现： A阻尼器：陀螺房西侧放置一阻尼重物。 Y Z O 陀螺房 阻尼重物mD Z X N S FZ FX l ? MZ mg B.阻尼重物产生垂直轴阻尼力矩（Mz） ：(北纬) 主轴指北端在水平面之上: u3 u3 u3 u3 所以，可实现垂直轴阻尼。 MZ向上，指北端产生的进动u3向下； 主轴指北端在水平面之下: MZ向下，指北端产生的进动u3向上。 注意:H指X轴负方向 C.阻尼运动轨迹及稳定位置r： (北纬) 轨迹： 问题：主轴指北端衰减终了的位置不在子午面上，为什么？ r 为一衰减的螺旋曲线。 ◆液体连通器罗经的运动方程： 　　（减幅摆动方程） 稳定位置的分析： （E） （W） r V2 u2 u3 r u3 V2 u2 V1 α （方位误差） 液体连通器罗经由于采用了垂直轴阻尼法，指北端在