现代控制理论试题（完整版）(详细答案).docx

当代控制理论试题B 卷及答案201201一、 1 体系x能控得状态变量个数为cvcvx ，xxu, y01能观察得状态变量个数为cvcvx ；2 试从高阶微分方程5u 求得体系得状态方程与输出方y3y 8 y程〔 4 分/ 个〕解1 ．能控得状态变量个数为2，能观察得状态变量个数为1；状态变量个数为2；〔 4 当代控制理论试题 B 卷及答案 2 0 1 2 0 1 一、 1 体系 x能控得状态变量个数为 cvcvx ， x x u, y 0 1 能观察得状态变量个数为 cvcvx ； 2 试从高阶微分方程 5u 求得体系得状态方程与输出方 y 3y 8 y 程〔 4 分/ 个〕 解 1 ． 能控得状态变量个数为 2，能观察得状态变量个数为 1；状 态变量个数为 2； 〔 4 分〕 .. 2．选取状态变量 y ， x2 y ， y ，可得 .. . . x1 x3 〔 1 分〕 x1 x2 x3 y x2 x3 8x1 x1 . 〔 1 分〕 .. . 3x3 5u 写成 0 0 8 1 0 0 0 1 3 0 0 5 . 〔 1 分〕 .. . x x u . 〔1 分〕 .. . y 1 0 0 x 二、 1 给出线性定常体系 Cx(k) 能控得界说； x( k 1) Ax(k ) Bu(k), y(k) 〔 3 分〕 2 0 0 1 2 0 0 0 3 2 已得体系 x ，判定该体系为否完 x x, y 0 1 1 万能观？ (5 分) 第 1 页，共 53 页 解1 ．答：设存在控制向量序列1) ，时体系从第u(k ), u(k1),, u( k Nk 步得状态 x( k) 开始，在第 N 步到达零状态，即x( N ) 0 ，此中 N 为大于0 得有限数， 那么就称此体系在第k 步上为能控得；设对每一个k ，系统得全部状态都为能控得，就称体系为状态完万能控得，简称能控；. 〔3 分〕...2.20012 解 1 ．答：设存在控制向量序列 1) ，时体系从第 u(k ), u(k 1), , u( k N k 步得状态 x( k) 开始，在第 N 步到达零状态，即 x( N ) 0 ，此中 N 为大于 0 得有限数， 那么就称此体系在第 k 步上为能控得；设对每一个 k ，系 统得全部状态都为能控得，就称体系为状态完万能控得，简称能 控； . 〔3 分〕 .. . 2. 2 0 0 1 2 0 0 0 3 0 2 3 .. . CA 0 1 1 〔 1 分〕 2 0 0 1 2 0 0 0 3 2 . 〔1 分〕 .. CA 0 2 3 0 4 9 C CA 0 0 0 1 2 4 1 3 9 . 〔1 分〕 .. U O 2 CA 2 n ，以是该体系不完万能观 .〔 2 .. . rankU O 分〕 三、已得体系 1、 2 得通报函数分别为 s2 1 s 1 3s g1 (s) , g 2 ( s) 2 2 s 3s 2 s 2 求两体系串联后体系得最小实现； 〔 8 分〕 解 ( s ( s 1)(s 1)(s 1) 2) s 1 s 1 4 .. . . g(s) g1 (s)g1( s) 2 ( s 1)(s 2) s 〔 5 分〕 最小实现为 第 2 页，共 53 页 041001....xxu,y10 x〔 3 分〕13241u 化为能控尺度形；1四、将以下状态方程分)(8xx1117解.〔1 分〕...UbAbC78181818181. 〔1 分〕.....U C18. 〔1 分〕......P11434. 〔1 分 0 4 1 0 0 1 .. . . x x u, y 1 0 x 〔 3 分〕 1 3 2 4 1 u 化为能控尺度形； 1 四、将以下状态方程 分) (8 x x 1 1 1 7 解 .〔1 分〕 .. . U b Ab C 7 8 1 8 1 8 1 8 1 8 1 . 〔1 分〕 .. .. . U C 1 8 . 〔1 分〕 .. . .. . P1 1 4 3 4 . 〔1 分〕 .. . ... . P2 1 8 1 4 1 8 3 4 P1 P2 P 3 4 1 4 1 8 1 8 1 . 〔1 分〕 .. . ... . P 8 0 10 1 5 . 〔1 分〕 1 . ... . AC PAP 1 8 1 4 1 8 3 4 1 1 0 1 . 〔1 分〕 . ... . b Pb C 0 10 1 5 0 1 . ... x x u . 〔 1 分〕 . 1 1 2 1 五、利用李亚普诺夫第一要领判定体系 x 得稳固性；〔8 分〕 x 解 第 3 页，共 53 页 122.......IA2311. 〔 3 分〕.特性根. 〔3 分〕.......12i均具有负实