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当代控制理论试题B 卷及答案201201一、 1 体系x能控得状态变量个数为cvcvx ,xxu, y01能观察得状态变量个数为cvcvx ;2 试从高阶微分方程5u 求得体系得状态方程与输出方y3y 8 y程〔 4 分/ 个〕解1 .能控得状态变量个数为2,能观察得状态变量个数为1;状态变量个数为2;〔 4
当代控制理论试题
B 卷及答案
2
0
1
2
0
1
一、 1 体系
x能控得状态变量个数为
cvcvx ,
x
x
u, y
0
1
能观察得状态变量个数为
cvcvx ;
2 试从高阶微分方程
5u 求得体系得状态方程与输出方
y
3y 8 y
程〔 4 分/ 个〕
解
1 .
能控得状态变量个数为
2,能观察得状态变量个数为
1;状
态变量个数为
2;
〔 4 分〕
..
2.选取状态变量
y , x2
y ,
y ,可得
..
.
.
x1
x3
〔 1 分〕
x1
x2 x3 y
x2
x3
8x1
x1
. 〔 1 分〕
..
.
3x3
5u
写成
0
0
8
1
0
0
0
1
3
0
0
5
. 〔 1 分〕
..
.
x
x
u
. 〔1 分〕
..
.
y
1
0
0
x
二、 1 给出线性定常体系
Cx(k) 能控得界说;
x( k
1)
Ax(k )
Bu(k), y(k)
〔 3 分〕
2
0
0
1
2
0
0
0
3
2 已得体系
x ,判定该体系为否完
x
x,
y
0
1
1
万能观? (5 分)
第 1 页,共 53 页
解1 .答:设存在控制向量序列1) ,时体系从第u(k ), u(k1),, u( k Nk 步得状态 x( k) 开始,在第 N 步到达零状态,即x( N ) 0 ,此中 N 为大于0 得有限数, 那么就称此体系在第k 步上为能控得;设对每一个k ,系统得全部状态都为能控得,就称体系为状态完万能控得,简称能控;. 〔3 分〕...2.20012
解
1 .答:设存在控制向量序列
1) ,时体系从第
u(k ), u(k
1),
, u( k N
k 步得状态 x( k) 开始,在第 N 步到达零状态,即
x( N ) 0 ,此中 N 为大于
0 得有限数, 那么就称此体系在第
k 步上为能控得;设对每一个
k ,系
统得全部状态都为能控得,就称体系为状态完万能控得,简称能
控;
. 〔3 分〕
..
.
2.
2
0
0
1
2
0
0
0
3
0
2
3
..
.
CA
0
1
1
〔 1 分〕
2
0
0
1
2
0
0
0
3
2
. 〔1 分〕
..
CA
0
2
3
0
4
9
C
CA
0
0
0
1
2
4
1
3
9
. 〔1 分〕
..
U O
2
CA
2 n ,以是该体系不完万能观
.〔 2
..
.
rankU O
分〕
三、已得体系
1、 2 得通报函数分别为
s2
1
s
1
3s
g1 (s)
, g 2 ( s)
2
2
s
3s
2
s
2
求两体系串联后体系得最小实现;
〔 8 分〕
解
( s
( s
1)(s
1)(s
1)
2)
s
1
s
1
4
..
.
.
g(s) g1 (s)g1( s)
2
( s
1)(s
2)
s
〔 5 分〕
最小实现为
第 2 页,共 53 页
041001....xxu,y10 x〔 3 分〕13241u 化为能控尺度形;1四、将以下状态方程分)(8xx1117解.〔1 分〕...UbAbC78181818181. 〔1 分〕.....U C18. 〔1 分〕......P11434. 〔1 分
0
4
1
0
0
1
..
.
.
x
x
u,
y
1
0 x
〔 3 分〕
1
3
2
4
1
u 化为能控尺度形;
1
四、将以下状态方程
分)
(8
x
x
1
1
1
7
解
.〔1 分〕
..
.
U
b
Ab
C
7
8
1
8
1
8
1
8
1
8
1
. 〔1 分〕
..
..
.
U C
1
8
. 〔1 分〕
..
.
..
.
P1
1
4
3
4
. 〔1 分〕
..
.
...
.
P2
1
8
1
4
1
8
3
4
P1
P2
P
3
4
1
4
1
8
1
8
1
. 〔1 分〕
..
.
...
.
P
8
0
10
1
5
. 〔1 分〕
1
.
...
.
AC
PAP
1
8
1
4
1
8
3
4
1
1
0
1
. 〔1 分〕
.
...
.
b
Pb
C
0
10
1
5
0
1
.
...
x
x
u
. 〔 1 分〕
.
1
1
2
1
五、利用李亚普诺夫第一要领判定体系
x 得稳固性;〔8 分〕
x
解
第 3 页,共 53 页
122.......IA2311. 〔 3 分〕.特性根. 〔3 分〕.......12i均具有负实
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