机械控制工程基础课后答案(廉自生).docxVIP

. 2-1 什么是线性系统？其最重要特性是什么？ 答：如果系统的数学模型是线性的， 这种系统就叫做线性系统。 线性系统最重要的特性， 是适用于叠加原理。叠加原理说明，两个不同的作用函数（输入） ，同时作用于系统所产生 的响应（输出） ，等于两个作用函数单独作用的响应之和因此，线性系统对几个输入 量同时作用而产生的响应，可以一个一个地处理，然后对它们的响应结果进行叠加。 2-2 分别求出图（题 2-2 ）所示各系统的微分方程。 y ( t ) y ( t ) k k1 k 2 f ( t ) f ( t ) m m (a) ( b) k x i 1 x i c 1 x c c i k m 1 k xo 2 x o c 2 k x o 2 ( c) ( d) (e) 解： (a ) my( t ) ky ( t) f (t ) (b ) my( t) ( k1 k2 ) y (t ) f (t) (c )( xi x0 )c1 mx0 c2 x0 X 0 ( s) K 1cs ( d ) c( K 1 K 2 ) s K 1 K 2 X i ( s) ( e)( xi x0 ) K1 ( xi x0 ) c K 2 x0 2-3 求图（题 2-3 ）所示的传递函数， 并写出两系统的无阻尼固有频率 n 及阻尼比 的 表达式。 x i x o R k L m c ui C u o (a ) (b) ... . 解：图 (a ) 有： G ( s) k m k C c k n 2 mk 2 m s s m m Vi L i Ri 1 idt 图 (b ) 有： C 1 V0 idt C 1 1 R C ∴ G( s) LC R 1 n 2 L 2 LC s s LC L 2-4 求图（题 2-4 ）所示机械系统的传递函数。图中 M 为输入转矩， C m 为圆周阻尼， J 为转动惯量。 （应注意消去 , 及 ） x k c M m R J , C m 题 2-4 解：由已知可知输入量 M 与输出量 之间的关系为： J Cm k M 经拉氏变换后为： Js 2 C m s s k M s ( ) ( ) ( ) ( s) 1 1/ J 2 n ∴ G ( s) 2 Cm k 2 2 M ( s) JsC ms k 2 s 2 n n s J s J 其中， n  k Cm J 2 Jk 2-5 已知滑阀节流口流量方程式为 Q c xv ( 2 p / ) ，式中， Q 为通过节流阀流口 的流量； p 为节流阀流口的前后油压差； xv 为节流阀的位移量； c 为流量系数； 为节流 ... . 口面积梯度； 为油密度。 试以 Q 与 p 为变量（即将 Q 作为 p 的函数）将节流阀量方程线性化。 解：如果系统的平衡工作状态相应于 p, Q ，那么方程 Q c xv ( 2 p / ) 可以在 ( p, Q ) 点附近展开成 Taylor 级数： f 1 2 Q f ( p ) f ( p ) f 2 ( p p ) 2! 2 ( p p ) p p 2 2f ,均在 p 式中 df , d p 点进行计算。 因为假定 p p 很小，我们可以忽略 p p 的 dp dp 高阶项。因此，方程可以写成 Q Q k ( P P ) 或 Q Q k ( p p ) df 式中 Q f ( p) k p p dp 因 此 ， 方 程 Q c xv ( 2 p / ) [ 2c xv ( 2 p / ) / 2p ]( p p) 就 是 由 方 程 Q c xv ( 2 p / ) 定义的非线性系统的线性化数学模型。 2-6 试分析当反馈环节 H ( s) 1 , 前向通道传递函数 G (s ) 分别为惯性环节，微分环节， 积分环节时，输入，输出的闭环传递函数。 G ( s) 解：∵ G B ( s) H ( s) G ( s) 惯性环节： G1 (s) k Ts 1 k /(Ts 1) k ∴ G B ( s) 1) Ts 1 k 1 k /( Ts 微分环节： G 2 ( s) Ts Ts ∴ GB (s) Ts 1 1 积分环节： G3 (s) Ts ∴ GB ( s) 1 Ts 1 2-7 证明图（题 2-7 ）所示两系统是相似系统 （即证明两系统的传递函数具有相同形式） 。 ... . x i C 1 c 1 k 1 R1 R 2 c 2 x o u i uo C 2 k 2 a (b) 解：根据图 (a ) 的已知内容可得： I IC1 I R1 Vi R1 IR1 V0 V0 R2 i 1 idt C 2 R1