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现场总线控制系统;第5章、CAN总线通信技术5.1 概述;5.1.1 CAN的发展概况;5.1.1 CAN的发展概况;5.1.1 CAN的发展概况;5.1.1 CAN的发展概况;5.1.1 CAN的发展概况;5.1.2 CAN的性能特点;5.1.2 CAN的性能特点;5.1.3 位数值表示和通信距离;CAN总线上两个节点间的最大距离;5.2 CAN技术规范;5.2.1 基本概念;5.2.1 基本概念——标识符的逐位仲裁;5.2.2 依据OSI模型的CAN的分层结构;5.2.3 报文传送及其帧结构5.2.3.1 帧格式和帧类型;5.2.3.2 数据帧;数据帧的标准格式和扩展格式;数据帧的标准格式和扩展格式;数据帧的标准格式和扩展??式;数据帧的标准格式和扩展格式;5.2.3.4 错误帧;5.2.3.4 错误帧;5.2.3.5 过载帧;5.2.3.6 帧间空间;5.2.4 错误类型和界定;5.2.4 错误类型和界定;5.2.4 错误类型和界定;5.2.4 错误类型和界定;5.2.5 位定时与同步;5.2.5 位定时与同步;5.2.5 位定时与同步;5.3 CAN控制器和CAN收发器简介 5.3.1 CAN控制器的作用;5.3.2 CAN控制器SJA1000主要特性;CAN控制器SJA1000在系统中的位置;SJA1000的模块结构;SJA1000发送缓冲器的布局;SJA100