机电一体化系统设计姜培刚.pptVIP

第五节 传感器非线性补偿技术 2019/12/6 160 第五节 传感器非线性补偿技术 ? 第一步：用实验法测出传感器的变化曲线 ? 第二步：将上述曲线进行分段，选取各插 值基点 ? （等距分段法、非等距分段法） ? 第三步：确定并计算出各插值点 x i 、 y i 值 及相邻插值点的拟合直线的斜率，并存放 在存贮器中。 ? 第四步：计算 x － x i ? 第五步：找出 x 所在的区间（ x i ,x i+1 ） , 并 从存储器中取出该段的斜率的 k i 161 2019/12/6 第五节 传感器非线性补偿技术 ? 第六步：计算 k i （ x-x i ） ? 第七步 ：计算结果 y=y i +k i （ x-x i ） 对于非线性参数的处理，除了前面讲过 的几种以外，还有许多其它方法，对于 机电一体化测控系统来说具体采用哪种 方法来进行非线性计算机处理，应根据 实际情况和具体被测对象要求而定。 2019/12/6 162 第五节 传感器非线性补偿技术 2019/12/6 163 第六节 数字滤波 ? 算术平均值法 算术平均值法是寻找一个 Y 值与各采样 值间误差的平方和最小 N ? 中间值滤波法 Y ? 1 N ? x i i ? 1 中间值滤波法是在三个采样周期内，连 续采样读入三个检测信号，从中选择一 个居中的数据有效信号 2019/12/6 164 第六节 数字滤波 ? 防脉冲干扰平均值法 将算术平均值法和中值滤波法结 合起来，便可得到防脉冲干扰平 均值法 ? 程序判断滤波法 ? 限幅滤波法 ? 限速滤波法 2019/12/6 165 篇章结构 第一章 绪论 第二章 第三章 第四章 第五章 术 第六章 举例 2019/12/6 机械系统设计 传感器检测及其接口电路 伺服系统 工业控制计算机及其接口技 几点一体化系统设计及应用 166 第四章 伺服系统 第一节 特点 第二节 第三节 第四节 2019/12/6 167 伺服系统的基本结构形式及 伺服系统的执行元件 执行元件的控制与驱动 伺服系统设计 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 伺服系统的基本概念 伺服系统是指以机械位置或角度作 为控制对象的自动控制系统，又称 随动系统或伺服机构。 伺服是机电一体化产品的一个重要 组成部分。其输出量是机械位置和 角度。伺服系统主要用于机械设备 位置和角度的动态控制。 2019/12/6 168 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 伺服系统的基本要求 由于执行元件是直接的被控对象，为 了能按照控制命令的要求准确、迅速、 精确、可靠地实现对控制对象的调整 与控制，对伺服系统提出以下要求： ? 高可靠性 ? 良好的动态性 ? 动作的准确性 ? 高效率 2019/12/6 169 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 在伺服系统的执行元件中，广泛使 用的是伺服电动机，其作用是把电 信号转换为机械运动。伺服电动机 技术性能直接影响着伺服系统的动 态特性、运动精度、调速性能等。 一般情况下、伺服电动机应满足如 下的技术要求。 2019/12/6 170 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 具有较硬的机械特性和良好的调节 特性 ( 理想情况下，两种特性曲线是 一直线 ) ? 具有宽广而平滑的调速范围 ? 具有快速响应特性 ? 具有小的空载始动电压 2019/12/6 171 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 伺服系统的基本结构形式 机电一体化的伺服控制系统的结构、 类型繁多，但从自动控制理论的角度 来分析，伺服控制系统一般包括控制 器、被控对象、执行环节、检测环节、 比较环节等五部分。 2019/12/6 172 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统 的反馈信号进行比较，以获得输出与 输入间的偏差信号的环节，通常由专 门的电路或计算机来实现。 ? 控制器 控制器通常是计算机或 PID 控制电路， 其主要任务是对比较元件输出的偏差 信号进行变换处理，以控制执行元件 按要求动作。 2019/12/6 173 第一节 伺服系统的基本结构形式及特点 ? 执