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核电站水下光学定位系统的设计 核电站水下光学定位拟采用的方法是通过摄像机确定ROV（遥控潜航器Remote Operated Vehicle）的视位置引导激光扫描，该探测方法中视觉引导得到ROV的视位置后，激光器据此旋转云台，进行跟踪扫描，直至ROV背上的PSD探测器获得激光光斑，才能获得ROV精确位置。 然而，快速得到ROV的精确位置并不容易。因为摄像机和激光器的准直镜通过连接杆与云台固定在一起（见图1），摄像机和准直镜呈水平状态，LED灯和PSD探测器在ROV上也是水平位置且相对固定的（见图2）。即使LED灯与PSD间距和摄像机与准直镜间距相同，假如承载摄像机与准直镜的云台不在承载LED灯与PSD探测器的ROV的正对面，而是斜对着，那么摄像机、准直镜、LED灯和PSD探测器四者不是一个矩形或平行四边形，甚至不在一个平面上，我们称之为四点异面，参见示意图3。这样从摄像机指向LED灯的向量■与从准直镜指向PSD探测器的向量■的方向通常不相同。又由于激光波束较小，激光器无法利用摄像机得到的视位置信息直接快速扫到PSD探测器靶面上。 上述步骤构成一个整体。只要按以上步骤要求安装使用该系统，就可以确保ROV攀爬在容器侧壁时摄像机、准直镜、LED灯和PSD四点构成平行四边形（或矩形）。LED灯在摄像机中的视位置与PSD探测器在准直镜中的视位置相同，激光器可以按照摄像机探得的视位置快速确定ROV上PSD探测器的精确位置。 该方法的优势在于：理论上激光器的准直镜可以完全使用摄像机测得的LED视位置参数点射PSD探测器，这比通过扫描寻找PSD在时间上快得多。即使在设备安装和ROV的放置实际操作中存在一定的俯仰和方位偏差，只要偏差可控，该方法中的准直镜发射的激光仍然能打到PSD探测器上，因为激光束毕竟不是一个理想的点，投射出去仍然会照到一定面积的圆。 3 应用举例 3.1 核电站压力容器中ROV的定位 核电站压力容器通常由上面的圆柱体和下面的半球构成，在圆柱体侧边有进水口和出水口。图8是某核反应堆压力容器上半部分截面示意图。压力容器在一些特定位置存在焊缝。如果这些焊缝有损伤，那么在高温高压下继续使用存在较大风险。因此，需要对压力容器进行定期检测和修护。通常水下遥控潜航器ROV必须在指定位置对焊缝处进行超声检测，查看是否存在损伤缺陷。为此必须实现水下ROV的定位，才有可能引导ROV到指定位置。 这里选用本文设计的摄像激光组合云台，该云台可以在压力容器周围边上任意地点放置，置于压力容器内壁上的ROV，保持PSD探测器和LED灯连线向下，参见图8。这样的布局，激光器就可用摄像机测得的方位俯仰参数照到ROV上的PSD探测器，从而确定潜器ROV的位置。 3.2 乏燃料池中ROV的定位 核电站乏燃料存储池，参见图9。其表面长期处在硼酸和乏燃料的环境中，它的后面通过扩张螺栓直接联系着潮濕的混泥土墙，这种状况将会导致钢包层的焊缝处产生缺陷，需要定期检测和维修。 对于这种长方体结构的乏池，选用本文设计的摄像激光组合云台，该云台可以放在关于ROV的乏池对面边上也可以放在侧边边上，置于压力容器内壁上的ROV，只要保持PSD探测器和LED灯连线向下，激光器就可用摄像机测得的方位俯仰参数照到ROV上的PSD探测器，从而确定潜器ROV的位置。 4 结语 本文提出了一种核电站水下光学定位系统设计方案，该方法能使系统中ROV背上的LED灯、PSD探测器、摄像头和激光器的准直镜四点构成矩形或平行四边形，从而使ROV上LED灯在摄像机的视位置与PSD探测器在准直镜的视位置相同。激光器可以直接利用LED灯在摄像机的视位置进行激光扫射PSD探测器靶面。可以看出，该方法设计的定位系统摄像激光云台可以在池边任意位置，实用性更强，使用范围更广，而且快速有效。