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机械手臂智能控制器的研究 目 录 前言 2 第 1 章 机械手臂的研究现状 3 第 1.1 节 机械手臂的研究现状 3 第 1.2 节 本课题主要研究内容 4 第 2 章 总线-分布式智能控制系统的设计 5 第 2.1 节 引言 5 第 2.3 节 机器人控制系统与 CAN 总线 5 第 2.4 节 总线-分布式控制系统 6 第 2.5 节 本章小结 7 第 3 章 手臂运动控制与手心物体检测 8 第 3.1 节 引言 8 第 3.2 节 旋转模块的运动控制 8 第 3.4 节 手心物体检测 9 第 3.5 节 本章小结 10 第 4 章 物体的智能识别 11 第 4.1 节 引言 11 第 4.2 节 触觉传感器的原理与结构 11 第 4.3 节 可燃性气体的检测与报警 12 第 4.4 节 火源检测与报警 13 第 4.5 节 本章小结 14 结论 15 参考文献 15 致谢 16 - i - 机械手臂智能控制器的研究 【摘要】：机械手臂能够模仿人手的动作，并且按照设定的程序、轨迹和要求来抓 取、搬运物体或工具或进行操作的自动化装置，它能部分代替人的手工劳动，较为高级 的机械手臂，还能模拟人的手臂动作，来完成复杂的作业，在机械制造业中，机械手臂 已经被广泛使用，从而大大改善工人的劳动条件，大大提高劳动生产率，加快实现工业 生产机械化和自动化的步伐，在中国，工业机械手臂今年来有较快的发展，投入了大量 的人力物力加以研究和应用，得到了很好的效果。 本文控制系统采用 CAN 总线分布式控制方案，使用伺服控制器配合电磁编码器来对 手臂的位置和速度进行控制，提出了对手心物体检测的功能，和对一些特殊物体的识别 功能，实现了机械手臂的智能化。 【关键词】：机械手臂；模块化设计；总线分布式控制； [Abstract] : Mechanical arm can imitate the action of a mans hand, and according to the set program, locus and requirement to grab, carrying objects or tools or operate automatic device, it can replace manual labor, more advanced robotic arm, also can simulate the mans arm movements, to complete the complex operation, in mechanical manufacturing, mechanical arm has been widely used, so as to greatly improve the working conditions of workers, improve the labor productivity, accelerate the pace of industrial production mechanization and automation, in China, the industrial mechanical arm to have a faster development of this year, invested a lot of manpower material resources to research and application, gained good effect. Control system adopts CAN bus distributed control scheme, this paper USES the servo controller with magnetic encoder to control the position and speed of the arm, put forward the function of the heart object detection, and recognition of some special objects, realize