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毕业设计开题报告 电子信息工程 基于单片机的多功能智能小车的设计 1 选题的背景、意义 智能车也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾 驶等功能于一体的综合系统 [1] 。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动 制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能 [2] 。这种汽车不需要人去 驾驶，人只舒服地坐在车上享受这高科技的成果就行了。因为这种汽车上 装有相当于汽车的“眼睛”、“大脑”和“脚”的电视摄像机、电子计算 机和自动操纵系统之类的装置，这些装置都装有非常复杂的电脑程序，所 以这种汽车能和人一样会“思考”、“判断”、“行走”，可以自动启动、 加速、刹车，可以自动绕过地面障碍物。在复杂多变的情况下，它的“大 脑”能随机应变，自动选择最佳方案，指挥汽车正常、顺利地行驶。 当前，在企业生产技术不断提升、对自动化技术要求不断加深的背景下，智 能车以及在智能车基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、 柔性生产组织 等系统的关键设备。 世界上很多国家都在积极进行智能车的研究和开发设计。 移 动机器人是机器人学中的一个重要分支， 出现于 20 世纪 60 年代。当时斯坦福研 [3] 究院 SRI 的 Nils Nilssen 和 Charles Rosen 等人，在 1966 年至 1972 年中研制 出了取名 Shakey 的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境 下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数 量不断增加，智能车作为移动机器人的一个重要分支也越来越多的受到关注。 智能车致力于提高汽车的安全性、 舒适性、适应性和提高优良的人车交互界 面，是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。 随着企业生产技 术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深， 智能车已在许多工业部门获得 了广泛的应用。在发达国家，有些智能车已实现商品化。由于成本低廉，环保， 交通安全性高，慢慢地它已逐步渗入到工业和社会的各个层面 , 比如在智能运输 系统 ITS 上、物流运输方面、军事领域方面、社会生活中。 2 相关研究的最新成果及动态 2.1 智能车辆技术 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知 / 预警系统、车辆驾驶系统和 全自动操作系统 [4] 。上一层技术是下一层技术的基础。 (1} 智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境 及驾驶员本身的状态信息， 必要时发出预警信息。 主要包括碰撞预警系统和驾驶 员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、 车道偏离警 告、换道 / 并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等。驾驶 员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等 [5] 。 (2) 辅助驾驶系统，利用智能感知系统的信息进行决策规划，给驾驶员提出 驾驶建议或部分地代替驾驶员进行车辆控制操作 [6] 。主要包括 : 巡航控制、车辆 跟踪系统、准确泊车系统及精确机动系统。 (3) 车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术的最高层次，它由车载计算机全 部自动地实现车辆操作功能。 目前，主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、 近距离车辆排队驾驶系统等。 智能小车是一个集环境感知、 规划决策，自动行驶等功能于