sucalientek ucos学习视频第8讲ucosiii任务管理下.pptVIP

LOGO 淘宝店铺： 技术论坛: 《手把手教你学STM32-UCOS》 主讲人 ：正点原子团队 硬件平台：正点原子STM32开发板 版权所有：广州市星翼电子科技有限公司 淘宝店铺： 技术论坛： 开源电子网 公众平台：“正点原子” 官方网站： 联系电话ALIENTEK 《手把手教你学STM32-UCOS》 UCOSIII任务管理(下) STM32F1xx 开发板 （正点原子） STM32F4xx 开发板 （正点原子） 适用平台 淘宝店铺： 技术论坛: 目录 UCOSIII任务调度 1 UCOSIII任务切换 2 UCOSIII系统初始化和启动 3 淘宝店铺： 技术论坛: UCOSIII任务管理 参考资料： 战舰/精英/Mini STM32/STM32F4开发板 《STM32F4 UCOS开发手册》-第五章 UCOSIII任务管理 《STM32F1 UCOS开发手册》-第五章 UCOSIII任务管理 1、UCOSIII任务调度 淘宝店铺： 技术论坛: 1.1、可剥夺型任务调度： 任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。 UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！ UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。 任务级调度器为函数OSSched()。 中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。 1、UCOSIII任务调度 淘宝店铺： 技术论坛: 1.2、任务调度点： 1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。 2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。 3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。 4、任务取消等待。 5、创建任务。 6、删除任务。 7、删除一个内核对象。 8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。 9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。 10、任务解挂某个挂起的任务。 11、退出所有的嵌套中断。 淘宝店铺： 技术论坛: 1、UCOSIII任务调度 12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。 13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。 14、用户调用OSSched()。 1.2、调度器上锁和解锁： 有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁 1、UCOSIII任务调度 1.3、时间片轮转调度 UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。 时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()。 任务 时间片数 Task1 4 Task2 4 Task3 4 时间片轮转调度示例： 1、UCOSIII任务调度 2、UCOSIII任务切换 什么是任务切换？ 当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。 任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。 任务级切换函数为：OSCtxSw()。 中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。 2、UCOSIII任务切换 任务控制块是用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。任务控制块由用户自行创建，如下代码为创建一个任务控制块： 2.1、任务控制块结构： OS_TCB StartTaskTCB; //创建一个任务控制块 OS_TCB为一个结构体，描述了任务控制块，任务控制块中的成员变量用户不能直接访问，更不可能改变他们。 OS_TCB为一个结构