技术基础教程06摄像头.pptxVIP

Botball教师培训——使用摄像头摄像头能做什么Activity注意事项注意: 在摄像头工作时（亮蓝灯）拔出可能会导致Wallaby控制器死机，需要重启控制器USB 端口设置色彩追踪通道12选择“Settings（设置）”选择“Channels（通道）”设置色彩追踪通道345注意: 如果有多个配置文件，选择需要使用的配置设置为默认（default）按add添加一个摄像头配置（ camera configuration）在弹出的窗口中为配置命名，按Ent确认选择创建的配置文件，点击Edit编辑设置色彩追踪通道678在通道设置界面中点击add增加色彩追踪通道通道类型选HSV Blob Tracking可以选择某个通道，点configure详细设置。默认为0号通道（可建立多个色彩追踪通道）HSVRGB和HSV设置色彩追踪通道9点击屏幕上需要追踪的颜色物体（出现小蓝框）点击Done按钮确认10确认色彩追踪正常工作123在主界面中点击Motors and sensors按钮点击Camera按钮摄像追踪的物体会显示蓝框追踪物体位置(0, 0)(159, 0)(80, 0)RightLeft第几个物体0, 1, 2, …(由最大到最小)通道#get_object_center_x(0, 0);// 返回追踪物体的x坐标值// 注意：取值范围0-159(159, 119)(0, 119)(80, 119)可以根据物体的x坐标值在判断其在画面中的位置摄像头采集的图像为160像素x80像素当返回的值为80，则物体在正中间当返回的值为0-79，则物体在左边当返回的值为81-159，则物体在右边同样的，根据y坐标值可以判断物体的距离摄像头函数camera_open_black();// 启用摄像头camera_close();// 关闭摄像头camera_update();// 获取图像get_object_count(channel #)// 获取指定通道中颜色物体的数量get_object_center_x(channel #, object #)// 获取指定通道内某个颜色物体的x轴坐标get_object_center_y(channel #, object #)// 获取指定通道内某个颜色物体的y轴坐标使用摄像头函数int main(){ camera_open_black(); while (right_button() != 1) { camera_update(); if (get_object_count(0) == 0) { printf(No objects detected.\n); } else { if (get_object_center_x(0, 0) 80) { printf(Object is on the left!\n); } else { printf(Object is on the right!\n); } } } camera_close(); return 0;} // end main物体追踪任务描述:编写程序让示例机器人向追踪物体前进，直到触碰到它停止。可以借鉴巡线程序，用摄像头替代巡线传感器返回x轴的值小于80则物体在左边，左转返回x轴的值大于80则物体在右边，右转若什么都没看到，停止物体追踪int main(){ // 1. Open camera connection. camera_open(); // 2. Loop: Is not touched? while (digital(8) != 1) { // 2.1. Update camera. camera_update(); // 2.2. If: Is object not detected? if (get_object_count(0) == 0) { // 2.2.1. Stop motors. ao(); } // end if // 2.3. Else else { // 2.3.1. If: Is object on left? if (get_object_center_x(0, 0) 80) { // 2.3.1.1. Turn left. mav(0, -500); mav(2, 500); } // end if // 2.3.2. Else. else { // 2.3.2.1. Turn right. mav(0, 500); mav(2, -500); } // end else } // end if } // end while // 3. Stop motors. ao(); // 4. Close camera connection. camera_close(); // 5. E