自动控制理论-第09章 状态空间分析法.ppt

* 第九章 状态空间分析法 * 9-29 系统的状态图 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 第十一节 内部模型的设计 问题提出 已知一系统的动态方程为 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 阶跃输入的内模设计 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-30 对于阶跃输入的内模设计框图 由图可见，校正装置中含有一个参考输入的内部模型（即一个积分器） 例9-21 已知系统的动态方程为 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 解： 图9-31 r(t)=1时,e(t)的响应曲线 这表明实现状态反馈后不值把系统的极点配置在希望的位置，而且由于系统的稳定使初始跟踪误差最终衰减至零。 如果在Gc(s)G(s)中含有R(s)的数学模型，系统的输出就能无稳态误差地跟踪输入号 斜坡输入的内模设计 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-32 对斜坡输入的内模设计框图 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 第十二节 状态观测器及其应用 重构状态的模拟系统叫状态观测器，它的输出就是状态估计值，用x(t)表示之 开环状态观测器 图9-33 开环状态观测器 开环状态观测器特点： 1）具有与受控系统完全相同的动态方程。 2）与受控系统具有同一个输入量u（t） 3）它的状态变量都能被量测 闭环渐近状态观测器 自动控制理论 当 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-34 闭环渐近状态观测器 观测器状态方程： 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-35 全维状态观测器 定理9-4：设系统（A、b、C）的状态可以用式描述的全维状态观测器进行估计。若输出通过校正矩阵G的变换后，反馈到观测器的输入端，矩阵（A-GC）特征值能任意配置，其充要条件是系统（A、b、C）必须能观。 证： 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 例9-22 已知 试设计状态观测器的校正矩阵G，并使其二个极点均配置在s=-3处 解： 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-36 例9-22所示的系统及其状态观测器 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 图9-37 具有状态观测器的状态反馈系统 具有状态观测器的状态反馈系统 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 增广系统的特征值由两部分组成：一部分与矩阵（A-Bk）有关，其特征值决定状态x的动态性能；另一部分与矩阵（A-GC）有关，对应的特征值决定 的动态性能。 如果系统（A、b、C）能控且能观，则这两部分特征值可分别通过矩阵G和K的选择来任意配置，且彼此互不影响，这就是分离定理的内容。 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 小结 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 第十三节 MATLAB在状态空间分析法中的应用 控制系统模型的相互变换 将状态空间模型变换为传递函数 例9-23 已知系统的状态空间表达式为 1）求系统的传递函数 2）求以零、极点表示的传递函数 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 解： 运行结果为 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 将传递函数转换为状态空间表达式 例9-24 已知系统的传递函数为 求系统的状态空间表达式 解： 运行结果为 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 求系统的输出响应 单位脉冲的响应 线性定常系统的单位脉冲响应可用MATLAB工具中的impulse( )指令直接求取。其调用格式为 例9-25 已知一系统的状态空间表达式为 求系统的单位脉冲响应 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 解： 所得结果，如图 9-38所示。 图9-38 单位脉冲响应 零输入响应 MATLAB工具箱中的intial( )指令用于直接求取系统的零输入响应，其调用格式为 例9-26 设系统状态空间表达式如式（9-150）所示，已知 ，求零输入响应 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 解： 所得结果，如图 9-39所示。 图9-39 零输入响应曲线 单位脉冲的响应 求取系统单位阶跃响应的指令是Step( ) ,其调用格式为 其中，G为对象模型，t由用户给定。如果t不需用户给定，系统会按照模型G的特性自动生成，生成的时间t和输出y一起返回到MATLAB工作的空间中，其调用格式为 自动控制理论 * 第九章 状态空间分析法 * 例9-27 已知系