自动控制理论-第04章 根轨迹法.pdf

自动控制理论 第四章 根轨迹法 2021/6/18 第四章 根轨迹法 1 自动控制理论 第一节 根轨迹法的基本概念 什么是根轨迹法 闭环特性方程式 2 + + 0 (4-1) s s K 方程式(4-1)的根为 1 1 图4-1 二阶系统 s ± 1−4K 1,2 2 2 当K由0→∞变化,特征根s 和s 相应的变化关系如表4-1所示。 1 2 表4-1 根与K的关系 K 0 0.25 0.5 1 … ∞ s1 0 -0.5 -0.5+j0.5 -0.5+j0.87 … 0.5+j∞ s -1 -0.5 -0.5-j0.5 -0.5-j0.87 … -0.5-j∞ 2 2021/6/18 第四章 根轨迹法 2 自动控制理论 对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态: 1) 0≤K＜¼， s s 为两相异的实数根（过阻尼状态） 1、 1 2) K=¼， s 、 s 为两相等实根，s = s =-0.5，（临界阻尼） 1 1 1 2 3) ¼＜K＜∞， s 、s 为一对共轭复根（欠阻尼） 1 2 如要求系统在阶跃信号的作用下，超调量为49%。 由式（3-26 ）求得 ζ 0.707 由于β arccosζ 45o ，在图4-2上过坐标原点 作与负实轴夹角为45 °和射线，它与根轨迹的 交点S= -05 ±j0.5 ，这就是所求的希望闭环极点。 图4-2 系统的根轨迹 2021/6/18 第四章 根轨迹法 3 自动控制理论 根轨迹的幅值条件与相角条件 特征方程： ( ) ( ) 1+G s H s 0 ( ) ( ) 由上式可知，凡是满足方程 G s H s −1 的s值，就是该方程的根，或是根轨迹上的 一个点。由于s 是复数，故有： 图4-3 控制系统的框图 ( ) ( ) j {arg[G(s )H (s )]} ±j (2k +1)π G s H s e 1e ,k 0,1,2,  于是得： ( ) ( ) G s H s 1−−−根轨迹幅值条件 [ ( )