智能化机器人在电站锅炉检修中的工程应用.pdfVIP

智能化机器人在电站锅炉检修中 的工程应用 国家能源集团江苏电力有限公司 2021年6月16日 目 录 背景介绍 智能化机器人平台 先进检修技术研究 1 2 3 创新点及优势 现场应用 4 5 1.1 传统检修模式 在机组运行中，水冷壁会产生腐蚀 （因高温烟气）和表面结垢(结渣) 等状况 ，常发生爆管而导致机 背景介绍 组非正常停机 ，严重影响机组安全运行和使用寿命。需要进行检修。 脚手架 智能化机器人平台 1 检修工期长 高空作业 传统的检修方法 ，需要在水冷壁周围大面积搭设脚手架 ，或 利用吊篮 ；检修平台准备及拆除需要耗费大量时间 ，对工期 先进检修技术研究 造成巨大压力。 2 工作环境恶劣 创新点及优势 锅炉水冷壁表面带有大量的煤灰 ，工作环境恶劣 ，工人施 工环境得不到保障，造成水冷壁检查难度大、进度缓慢。 现场应用 3 检修成本高 灰尘 检修平台准备及拆除需要耗费大量时间和成本 ；同时 ，工作 环境恶劣导致维修难度大、进度缓慢 ，同样增加了检修成本。 安全风险高 4 高空检修平台及脚手架风险高 ，一旦发生高空坠落将给当事 人与公司造成严重后果。 1.2 机器人检修现状 目前 ，国内外成熟的机器人平台 （检修平台）为爬壁机器人 ，能够在壁面上爬行 ，携带相关作业设备 背景介绍 （一般为检测设备），以不同位姿完成一定工作任务。 2007年 ，美国CHUKAR公司与Flow公司合作研制了一款Hydro-Crawler 智能化机器人平台 履 带 爬 壁 机 器 人 。 该 爬 壁 机 器 人 体 积 较 大 达 到 了 950mmx950mmx600mm ，质量为235 .6kg ，其负载能力可携带超过 100kg的重物 ，通过液压马达驱动行走。 先进检修技术研究 针对 日本核泄漏事件 ，Woos ub Lee设计 了一种模块化爬壁机器人 Gunryu III，该机器人 由几个完全相同的模块组成 ，模块数量可随着环 创新点及优势