EC-CM-C1 CANopen从站通讯模块用户手册.pdf

EC-CM-C1 CANopen 从站通讯模块用户手册 目录 第一章 EC-CM-C1 简介 3 1.1 产品特点 3 1.2 功能规格 3 第二章 产品外观及规格 5 2.1 实物图片 5 2.2 CANopen 连接口 5 第三章 EC-CM-C1 安装信息 6 3.1 EC-CM-C1 通讯卡与变频器连接 6 3.2 EC-CM-C1 通讯卡与变频器的拆卸 6 第四章 通讯设定 7 4.1 EM 系列交流电机驱动器通讯参数设定 7 4.2 通讯卡支持的通讯速率及各速率下的通讯距离 7 第五章 通讯协议 8 5.1CANopen 协议格式 8 5.2 支持的报文格式及功能介绍 8 5.3 报文格式说明 8 第六章 通讯举例 11 6.1 参数地址映射 11 6.2 变频器操作举例 11 6.3 过程数据传输举例 12 第七章 故障及指示灯 13 7.1 CANOPEN 指示灯说明 13 7.2 故障及排除 13 第八章 应用范例 14 8.1 主从网络说明 14 8.2 建立连接的过程 14 8.3 SDO 实现方法 17 8.4 PDO 实现方法 22 1/23 EC-CM-C1 CANopen 从站通讯模块用户手册 前言 感谢您选用由深圳市正弦电气股份有限公司研发的EC-CM-C1 （CANopen）通讯选件卡。 资料编号 发布时间：2015-08 版 本：103 由正弦电气自主研发的 EC-CM-C1 （CANopen）通讯选件卡为正弦电气 EM 系列（EM500、 EM600、EM610、EM630）高性能矢量变频器可选配件，当用户需要进行 CANopen 总线通讯 时，需要选配此通讯卡，以便通过此选件卡，将变频器连接到 CANopen 总线上，实现总线 通讯。 产品主要特点： 1. CANopen 总线最高通讯速率可达 1Mbps。 2. 支持 SDO 服务，可以用来读写变频器参数。 3. 支持 4 种 PDO 服务，用户可以自定义使用，用于传输通讯在过程数据，即需要实时 给定或者监控在参数。 4. 支持节点心跳报文及节点保护两种方式，实现主站对从中在监控和保护。 在使用本产品之前，请您仔细阅读本手册，并请妥善保存。 由于我们始终致力于产品和产品资料的完善，因此，本公司提供的资料如有变动，恕 不另行通知。 最新变动和更多内容，请访问 ，或致电 400-601-9298 垂询。 2/23 EC-CM-C1 CANopen 从站通讯模块用户手册 第一章 EC-CM-C1 简介 1.1 产品特点  支持 Node Guard 协议，主站可使用此功能查询从设备状态；  支持 Heartbeat 协议，由从站定时向主站报告自己的当前状态；  支持 NMT 网络管理协议，接收主站对其状态控制的报文并改变自身的通讯状态；  SDO 仅支持加速传送机制，最多传输 4 个字节，可以用来读写设备参数以及对通讯参 数进行配置；  PDO 支持 4 组，可以任意选择一组使用，可以用来传输通讯过程的需要实时传输的数 据，最大每帧传输 8 个字节。 1.2 功能规格  CANopen 连接口 项目 规格 接头 含 CANH 和 CANL 的三线接头 传输方式 CAN 传输电缆 屏蔽双绞线 传输速率 125kbps、250kbps、500kbps、1Mbps 四种 网络协议 CANopen 协议  与变频器连接口 项目