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学习必备欢迎下载自动控制原理习题及知识点一、 根据转达函数界说求取二变量间得转达得函数时，起首应明确二变量间得干系必须符合线性规律，其次要明确在零初始条件下取变量得拉普拉斯变动；例 1-1求取图 1-1 〔 学习必备 欢迎下载 自动控制原理习题及知识点 一、 根据转达函数界说求取二变量间得转达得函数时，起首应明确二变量间得干系必须符 合线性规律，其次要明确在零初始条件下取变量得拉普拉斯变动； 例 1-1 求取图 1-1 〔 a〕所示电路得转达函数 I 〔 s〕/U〔s〕；图中 为铁 心线圈磁链， 为线圈电阻； 图 1-1 解 形貌铁心线圈特性得微分方程式 为 (1-1) 此中磁链 为流经线圈电流 得函数，如图 1-1〔b〕所示，而 代表 曲线上各点得斜率； 从图 1-1 〔 b〕可见，磁链 为电流 得非线性函数，因此 为与变量 有 关得变系数；如许，方程〔 1-1 〕便不为线性微分方程式，虽然也就不能对它取 拉普拉斯变动，从而变量 与 之间也就不存在转达数； 假设在某一事变点 Q〔 〕上，电流 得厘革甚微，即增量 很小， 从而对应得磁链增量 也很小，就在事变点 两侧得微小地域内便可视 第 1 页，共 9 页 学习必备欢迎下载为常值； 因而方程〔1-1 〕变成小弊端线性化意义下得线性微分方程式，具备了举行拉普拉斯变动得条件，其变动后得情势为〔1-2 学习必备 欢迎下载 为常值； 因而方程〔1-1 〕变成小弊端线性化意义下得线性微分方程式， 具备了举行拉普拉斯变动得条件，其变动后得情势为 〔1-2 〕 此中 ——事变点电流； ——在事变点 Q两侧微小地域内得常值； 基于转达函数界说，欲由式〔 1-2 〕写出 情势，必须令 ；由此求 得转达函数 为 〔1-3 〕 式中 称为时间常数； 式〔1-3 〕说明，转达函数必须在零初始条件下求取；否就，比方从式〔 1-2 〕便 无法写出变量 与 间得转达函数 ； 例 1-2 图 1-2 所示为呆板平移体系，此中 m、k、f 分别代表物体质量、线性 弹簧得弹性系数、阻尼器得粘性摩擦系数；设输入信号为作用力 ，输出信 号为物体位移 ，试求取该体系得得转达函数 ； 第 2 页，共 9 页 学习必备欢迎下载解按牛顿定律，图1-2所示平移运动方程式为〔1-4 〕图 1-2式中——物体 m运动 学习必备 欢迎下载 解 按牛顿定律 ，图 1-2 所示平移运动方程式为 〔1-4 〕 图 1-2 式中 ——物体 m运动得加速度，即 ； ——阻尼器得粘滞阻力； ——线性弹簧得弹性阻力； 设初始条件为零，对式〔 1-4 〕取拉普拉斯变动，得 由上式终极求得图 1-2 所示呆板平移体系得转达函数 为 〔 1-5 〕 第 3 页，共 9 页 学习必备欢迎下载例 1-3图 1-3 所示为齿轮轮传动体系， 此中为自动轴上得外作用力矩， 学习必备 欢迎下载 例 1-3 图 1-3 所示为齿轮轮传动体系， 此中 为自动轴上得外作用力矩， 为齿轮 1 遭受得阻力矩， 为齿轮 2 得传动力矩；试求取转达函数 ； 图 1-3 解 自动轴 1 得力矩方程式为 〔1-6 〕 从动轴 2 上得力矩方程式为 〔1-7 〕 设初始条件为零，分别对式〔 1-6 〕、〔 1-7 〕取拉普斯变动，得 〔 1-8 〕 第 4 页，共 9 页 学习必备欢迎下载〔1-9 〕根据齿轮 1、2 做功相当 学习必备 欢迎下载 〔1-9 〕 根据齿轮 1、2 做功相当， 〔1-10 〕 从式〔 1-10 〕得 〔1-11 〕 式中 Z1、 Z2 分别体现齿轮 1、2 得齿数； 将式〔 1-11 〕代入式〔 1-8 〕及式〔 1-9 〕，得 〔 1-12 〕 末了，由式〔 1-12 〕求得转达函数 为 第 5 页，共 9 页 学习必备欢迎下载〔1-13 〕式中——折算到自动轴1 上得传动惯量；——折算到自动轴1 上得粘性摩擦系数；——齿轮传动体系得速比；二、 学习必备 欢迎下载 〔1-13 〕 式中 ——折算到自动轴 1 上得传动惯量； ——折算到自动轴 1 上得粘性摩擦系数； ——齿轮传动体系得速比； 二、转达函数为形貌元部件或体系中两个变量〔输入与输出变量〕间固有特性 得一种数学模子，其与输入量得厘革〔输入信号〕情势及相应得输出量得厘革 〔输出信号〕情势均无关；但需注意，转达函数与输入信号在元部件或体系中 得作用点以及输出信号得取出点有关；不明确输入信号得作用点及输出信号得 取出点，将无法盘算元部件或体系得转达函数； 例 1-4 已得体系方框图如图 1-4 〔a〕所示；试盘算转达函数 及 ； 解 盘算转达函数 时，在方框图中需设 ，画出如图 1-4〔b〕 所示得以 为输入、 为输出得体系方框图；由图 1-4 〔 b〕求得转达函 数 为 第 6 页，共 9 页