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基 于 MA T L A B 的 P I D 控 制 器 设 计 一． PID 控制简介 PID 控制是最早发展起来的经典控制策略 , 是用于过程控制最有效的策略之一。 由于其原理简单、技术成，在实际应用中较易于整定 , 在工业控制中得到了广泛的 应用。它最大的优点是不需了解被控对象精确的数学模型 , 只需在线根据系统误差 及误差的变化率等简单参数 , 经过经验进行调节器参数在线整定 , 即可取得满意 的结果 , 具有很大的适应性和灵活性。 PID 调节器是一种线性调节器，它根据给定值 r (t ) 与实际输出值 c(t ) 构成的控制偏 差： e(t ) = r (t ) － c(t ) 将偏差的比例、 积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为 PID 调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将 P、I 、D 基本控制规律进行 适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如， P 调节器， PI 调节器， PID 调节器等。 综上我选择 PID 调节 : 比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态 特性好 , 但是比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。比例调节的 结果不能使被调参数完全回到给定值， 而产生余差。在实际应用中为了达到更高的要求， 常根据对象的特征和控制要求，将 P、I 、D 基本控制规律进行适当组合，以达到对被控 对象进行有效控制的目的。所以我选择 PID 调节。 PID 是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调整被控制的数 值。而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。这三种算 法是： 比例 - 来控制当前，误差值和一个负常数 P （表示比例）相乘，然后和预定的 值相加。 P 只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。这种控制器输出 的变化与输入控制器的偏差成比例关系。比如说，一个电热器的控制器的比例尺范 围是 10°C，它的预定值是 20°C。那么它在 10°C 的时候会输出 100%，在 15°C 的时候会输出 50%，在 19°C 的时候输出 10 ％，注意在误差是 0 的时候，控制器的 输出也是 0 。 积分 - 来控制过去， 误差值是过去一段时间的误差和， 然后乘以一个负常数 I ， 然后和预定值相加。 I 从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均 谢谢你的观赏 误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消 除多余的纠正。通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减 少。所以，最终这个 PID 回路系统会在预定值定下来。 微分 - 可提高系统的响应速度 , 但其对高频干扰特别敏感 , 甚至会导致系统 失稳。 所以 , 正确计算控制器的参数 , 有效合理地实现 PID 控制器的设计 , 对于 PID 控制器在过程控制中的广泛应用具有重要的理论和现实意义。 在 PID 控制系统中 , PID 控制器分别对误差信号 e （t ）进行比例、积分与微分 运算 , 其结果的加权和构成系统的控制信号 u （t ），送