FANUC机器人仿真软件操作标准手册.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE29 精品文档 PAGE 2008年10月 第1版 ROBOGUIDE使用手册 （弧焊部分基础篇） 目录 目录 错误!未定义书签。 第一章概括 错误!未定义书签。 . 软件安装 错误!未定义书签。 . 软件注册 错误!未定义书签。 . 新建Workcell的步骤 错误!未定义书签。 新建 错误!未定义书签。 增添附加轴的设置 错误!未定义书签。 . 增添焊枪，TCP设置。 错误!未定义书签。 .Workcell的存储目录 错误!未定义书签。 .鼠标操作 错误!未定义书签。 第二章创建变位机 错误!未定义书签。 .利用自建数模创建 错误!未定义书签。 迅速简略方法 错误!未定义书签。 导入外部模型方法 错误!未定义书签。 .利用模型库创建 错误!未定义书签。 导入默认配置的模型库变位机 错误!未定义书签。 手动装配模型库变位机 错误!未定义书签。 第三章创建机器人行走轴 错误!未定义书签。 . 行走轴－利用模型库 错误!未定义书签。 . 行走轴－自建数模 错误!未定义书签。 第四章变位机协调功能 错误!未定义书签。 . 单轴变位机协调功能设置 错误!未定义书签。 . 单轴变位机协调功能示例 错误!未定义书签。 第五章增添其他外围设施 错误!未定义书签。 第六章仿真录像的制作 错误!未定义书签。 第一章 概括 . 软件安装 本教程中所用软件版本号为 正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的 SimPRO，选择需要的虚构机器人的软件版本。 安装完SimPRO后再安装 WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有 30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装 MultiRobotArcPackage 。 . 软件注册 注册方法：翻开 WeldPRO程序，点击 Help/RegisterWeldPRO 弹出如下窗口， 将我们提供的密钥填入此处（每 行前面框里打勾才能输入密钥） 将此地区的数据 Email给上海发那科，我们将 为您向企业本部申请密钥，然后将密钥回发给 您。 注册后，有 200天的使用期限，到期后需要从头申请注册密钥。 . 新建Workcell的步骤 新建 在Name一栏输入文件名，文件名要以字母开头。 单项选择项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都采用第一项。 选择机器人的软件版本： V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。 现在销售的机器人都是 R-30iA控制器。 选择机器人的应用软件：采用 ArcTool(H541) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，能够在创建之后再更改。 然后选择Group2～7 的设施：该实例中选了两个 Positioners（变位机） ，如果没有近似 设施，就无需在此页上做任何选择。 选好变位机 型号 根据所需，选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能： 单组控制不 选J601 1A05B-2500-H871 ARCPositioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST ArcSensor 1A05B-2500-J518 ExtendedAxisControl 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 点击箭头 1A05B-2500-J536 TouchSensing 接触传感 1A05B-2500-J605 MultiRobotControl 多机器人控制，DualArm中用 1A05B-2500-J601 Multi-GroupMotion 多组控制，有变位机，必须选 1A05B-2500-J617 MultiEquipment 多设施，TamdemMig中用 1A05B-2500-J613 ContinuousTurn 连续转， 1A05B-2500-J678 ArcToolRamping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686 CoordMotionPackage 变位机协调功能 浏览方才设置的参数，点击 Finish 达成。 增添附加轴的设置 在新建过程中，如果增添了附加轴（Positioner，Rail），在workcell的新建达成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。 如果没有增添附加轴，则不会弹出这些窗口。 提示输入 FSSB光缆的编号， 总轴数少于 16的情况下，一般是  1  附加轴开始的轴数：一般是依次下去  7，8，9 选运动种类：一般都是选 2，未知的种类。 加速时间 2，选2 选第二项：AddAxis 最小加速时间 选第一项：StandardMethod 标准的方法