控制理论实验报告典型环节的电路模拟.pdf

实验报告 课程名称：控制理论（乙） 指导老师： 成绩： __________________ 实验名称： 典型环节的电路模拟 实验类型： ________________ 同组学生姓名： __________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的 1．熟悉 THBDC -2 型 控制理论· 计算机控制技术实验平台及 “THBDC -2 ”软件的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THBDC -2 型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2．PC 机一台 (含“ THBDC -2 ”软件 ) 、USB 数据采集卡、 37 针通信线 1 根、 16 芯数据 排线、 USB 接口线。 三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。 四、实验原理 自控系统是由比例、 积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。 熟悉这些典型环 节的结构及其对阶跃输入的响应， 将对系统的设计和分析十分有益。 本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图 如图 1-1 所示。图中 Z 1 和 Z2 表示由 R、 C 构成的复数阻抗。 1．积分（ I ）环节 积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为： U O (S ) 1 G ( s) U i ( S ) Ts 设 Ui (S)为一单位阶跃信号，当积分系数为 T 时的响应曲线如图 1-1 所示。 图 1- 1 2．比例微分 (PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： R2 1 2 1 D 1 G (s) K (1 TS ) (1 R CS) 其中 K R / R ,T R C R1 设 Ui (S)为一单位阶跃信号，图 1-2 示出了比例系数 (K) 为 2 、微分系数为 TD 时 PD 的输 出响应曲线。 图 1-2 3．惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： U O (S) K G (s) U i (S) TS 1 当 Ui (S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数 (K) 为 1、时间常数为 T 时响应曲线 如图 1-3 所示。 图 1-3 五、实验步骤 1．积分（ I ）环节 根据积分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元 (U12 、U6) 设计并组建相应的模 拟电路，如下图所示。 C R0