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自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑， 那么硬件系统就 是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处 理、反应再到各种复杂情景的解析， 硬件系统的构造与升级对于自动 驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享， 希 望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统 自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事 Uber 汽车 ——一辆沃尔沃 SUV系统上的传感器在撞击发生 6s 前就检测到了受 害者，而且在事故发生前 1.3 秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取 紧急刹车， 此时车辆处于计算机控制下时， 原车的紧急刹车功能无法 启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前 0.5s 低头 观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出， 事故的主要原因是 车辆不 在环和司机不在环造成的 。Uber 在改造原车加装自动驾驶系统时， 将 原车自带的 AEB功能执行部分截断造成原车 ADAS功能失效。自动驾 驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时， 并没有声音或图像警报， 此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。 目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆， 相关传感器加装到 车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏 不同的工况和两冬一夏的测试。图中 Uber 研发用车是 SUV车型自身 重心就较高， 车顶加装的设备进一步造成重心上移， 在避让转向的过 程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以 在自动驾驶中， 安全是自动驾驶技术开发的第一天条 。为了 降低和避免实际道路测试中的风险， 在实际道路测试前要做好充分的 仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环 （Software in loop ），通过软件仿真来构建自动驾驶 所需的各类场景， 复现真实世界道路交通环境， 从而进行自动驾驶技 术的开发测试工作。 软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。 对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天 气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、 自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿 真可以给自动驾驶的环境感知提供丰富的输入可以对算法进行验证 和测试。 硬件在环 （Hard-ware in loop ），各种传感器类似人的眼睛和 耳朵，作为自动驾驶系统的感知部分， 该部分的性能决定了自动驾驶 车辆能否适应复杂多变的交通环境。包括，摄像头、毫米波雷达、超 声波雷达、激光雷达。针对不同的传感