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S 型无碳小车-结构设计方案 第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛（广西赛区） th The 5 National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition （Guangxi Division） 结构设计方案 编 （此栏由赛务 Structure Design Scheme 号 工作人员填写） 第一幅照片（小车正面） （注意照片的放置方向与页面方向一致， 照片上不允许出现参赛学校信息，阅后删除。） - 2 - 第二幅照片（小车侧面） （注意照片的放置方向与页面方向一致， 照片上不允许出现参赛学校信息，阅后删除。） ： 称 名装 校 ： 目 项 赛 学 参 - 3 - 订 - 4 - 第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛（广西赛区） th The 5 National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition （Guangxi Division） 结构设计方案 参赛项目 Structure Design Scheme S 1、设计思路 1.根据比赛要求，为使无碳小车达到绕桩前进的目的， 无碳小车应实现两个功能：重力势能转换为小车的动 能和转向轮周期性的转向。小车结构有原动机构、传 动机构、转向机构、微调机构与车身及其他辅助零件。 原动机构的作用是将重锤的重力势能转化为小车前 行的驱动力，能实现这一功能的方案有多种，但就效 率和简洁性来看绳轮最优。传动机构要求能量损耗少、 传动比精确，故优先选用齿轮机构。转向机构要求控 制精度高、摩擦损失小，选用空间曲柄摇杆机构。 微调机构是小车柔性的体现，调整它能使小车能够适 应不同的障碍物间距，无碳小车的微调主要体现在对 曲柄长度和连杆长度的微调。为减轻车身质量同时保 证小车刚度要求，小车采用铝板作为底板材料，上面 安装轴承座以支撑输入轴、驱动轴、吊挂重物的立杆 等，小车转向轮的支撑架也固定在底板上。 2..通过计算并确定两齿轮的的传动比 i，并实现小 车驱动轮每行走 i 个周长长度，转向机构运动实现一 - 5 - 个周期，小车也行走一个完整的 S 路线。 3.使用滑轮组将重物的重力势能通过细绳以转矩的 形式传递到输入轴；输入轴通过一级齿轮传动将能量 传到驱动轴，带动驱动轮并驱使小车向前运动；小车 通过输入轴带动圆盘并通过空间四杆机构实现小车 的转向。具体调试过程中，通过调节杆长以满足小车 周期性转向；小车采用单向轴承，从而实现两后轮的 差速，便于转弯，并最大程度上实现了小车结构的优 化。 2、小车出发定位方案 无碳小车的行走路线近似于余弦曲线，通过计算 小车的运动可以计算出该余弦曲线的幅值，小车出发 ： 位置在偏离原点一个幅值长度的地方。 通过对小车 的运动计算可得其运动方程，再通过计算可得出小车 转向轮的偏向角度，偏向角度可通过微调机构调节。 通过小车出发时垂直摆桩方向的距离以及此时小车 前轮