管道全位置自动焊接控制系统研制.pdf

兰州理工大学 硕士学位论文 管道全位置自动焊接控制系统研制 姓名：姚海燕 申请学位级别：硕士 专业：系统工程 指导教师：张爱华 硕十学位论文 摘 要 近年来，随着石油天然气资源的不断开发和利用，长输管道铺设的重要性逐 渐显露，管道全位置焊接的应用越来越多。由于此种焊接劳动强度大、生产效率 低，研制性能优良的管道全位置自动焊接系统，就成为当前管道焊接装备发展的 趋势。目前自动焊接设备存在的缺点是以弧长作为参数变化和分段的依据，导致 只能焊接有限几种直径的管子，并且每换一种管径，都需要现场编程，这样不仅 增加了设备的操作难度，而且使系统参数发生跳跃性变化，本文针对某批进口的 自动焊接设备，重新设计了自动控制系统，使管道全位置自动焊设备可以应对多 种不同的焊接环境，并根据焊接现场的实际情况进行实时调节。 本文对自动焊接设备控制系统的研究，主要从以下方面着手进行：针对硬件 方面，加入角度传感器，增加实时采集功能，适应了不同直径管道的焊接需求， 增大了自动焊接设备的应用范围，而且可以使系统实时采集与焊接工艺密切相关 的角度信号，实时修改系统参数，不必现场编程，降低操作难度，使系统性能更 加优越；在软件方面，利用最小二乘法对系统中的各个变化的参数进行拟合，找 到各个参数与焊头到管子圆心的连线及重力加速度方向的夹角之间的函数关系， 实现系统中各参数的平滑改变，使系统性能更加优化。 重新设计的系统不但具有快速、准确、可靠的特点，而且性价比较高，还方 便了人与机器之间的交流，降低了操作难度。同时，本文的软硬件设计方案也为 焊接控制领域的发展与应用提供了新的参考。 关键词：全位置自动焊接；角度传感器；最小二乘法 Abstract Inrecent the continuous years，with anduseofoil exploiture andnatural gas resources，the of 1mponance paVinglong—distanceexhibits pipelines gradually，the of application is a11。position is pipeweIding increasing．Thisweldinglabor．intensive andlow an productiVity，so automatic designing all-position becomes weldingsystems the trendatthe ofthe fbr deVelopment