GPS相对定位基本原理.docx

精品文档 精品文档 PAGE PAGE24 精品文档 PAGE G P S 相 对 定 位 原 理 相对定位原理概括 无论是测码伪距绝对定位仍是测相伪距绝对定位，由于卫星星历误差、接收机钟与卫星钟同步差、大气折射误差等各样误差的影响，致使其定位精度较低。虽然这些误差已作了一定的办理，可是实践证明绝对定位的精度仍不能知足精细定位测量的需要。为了进一步除去或减弱各样误差的影响，提高定位精度，一般采用相对定位法。 相对定位，是用两台GPS接收机，分别布置在基线的两头，同步观察相同的卫星，经过两测站同步采集GPS数据，经过数据办理以确定基线两头点的相对位置或基线向量（图1-1）。这种方法能够推广到多台GPS接收机布置在若干条基线的端点，经过同步观察相同 的GPS卫星，以确定多条基线向量。相对定位中，需要多个测站中起码一个测站的坐标值作为基准，利用观察出的基线向量，去求解出其余各站点的坐标值。 S2 S3 S4 S1 基线向 A B 量 图1-1GPS相对定位 在相对定位中，两个或多个观察站同步观察同组卫星的情况下，卫星的轨道误差、卫 星钟差、接收机钟差以及大气层延迟误差，对观察量的影响具有一定的有关性。利用这些 观察量的不同组合，按照测站、卫星、历元三种要素来求差，能够大大削弱有关误差的影响，进而提高相对定位精度。 根据定位过程中接收机所处的状态不同，相对定位可分为静态相对定位和动向相对定位（或称差分GPS定位）。 静态相对定位原理 设置在基线两头点的接收机有关于周围的参照物固定不动，经过连续观察获得充足的多余观察数据，解算基线向量，称为静态相对定位。 静态相对定位，一般均采用测相伪距观察值作为基本观察量。测相伪距静态相对定位是目前GPS定位中精度最高的一种方法。在测相伪距观察的数据办理中，为了可靠确实定 载波相位的整周未知数，静态相对定位一般需要较长的观察时间（1.0h~3.0h），称为经典静态相对定位。 可见，经典静态相对定位方法的测量效率较低，怎样缩短观察时间，以提高作业效率便成为广大GPS用户普遍关注的问题。理论与实践证明，在测相伪距观察中，首要问题是怎样迅速而精准确实定整周未知数。在整周未知数确定的情况下，随着观察时间的延伸， 相对定位的精度不会显着提高。因此提高定位效率的重点是迅速而可靠确实定整周未知数 。 为此，美国的RemondiB.W提出了迅速静态定位方法。其基本思路是先利用开端基线确定初始整周模糊度（初始化），再利用一台GPS接收机在基准站T0静止不动的对一组卫星 进行连续的观察，而另一台接收机在基准站邻近的多个站点 Ti上流动，每到一个站点则停 下来进行静态观察，以便确定流动站与基准站之间的相对位置，这种“走走停停”的方法 称为准动向相对定位。其观察效率比经典静态相对定位方法要高，可是流动站的 GPS接收 机必须保持对观察卫星的连续追踪，一旦发生失锁，便需要从头进行初始化工作。这里将 议论静态相对定位的基来源理。 2.1 观察值的线性组合 假定布置在基线端点的 GPS接收机Tii 1,2，有关于卫星Sj和Sk，于历元tii 1,2进 行同步观察（如图 2-1），则可获得以下独立的载波相位观察量： 1jt1，1jt2 ，1k t1，1k t2，2j t1，2jt2 ，2k t1，2kt2 Sj (t ) Sjt1 2Sjt2 Sk(t1) S k t1 Skt2 2j t2 2j t1 2kt1 k t2 2 j t1 j t2 1kt1 1kt2 1 1 T1 T2 T1 T2 图2-1GPS相对定位的观察量 在静态相对定位中，利用这些观察量的不同组合求差进行相对定位，能够有效地除去 这些观察量中包含的有关误差，提高相对定位精度。目前的求差方式有三种：单差、双差、三差，定义如下： ①单差（Single-Difference ）：不同观察站同步观察同一颗卫星所得观察量之差 j 2jt 1jt （2-1） ②双差（Double-Difference ）：不同观察站同步观察同组卫星所得的观察量单差之差 kt kt j t （2-2） 2kt 1kt 2jt 1j t ③三差（Triple-Difference ）：不同历元同步观察同组卫星所得的观察量双差之差 kt kt2 k t1 kt2 jt2 kt1 jt1 2kt2 1kt2 2jt2 1j （2-3） t2 2kt1 1kt1 2jt1 1jt1 2.2 观察方程 单差观察方程 j S(t) j 1 t 2jt T2 T1 图2-2 单差示意图 测相伪距观察方程为： ijt  j t c tit t j t Ni j t0 j t i i,Ip  j t （2-4） i,T 参见图2-2，将（2-4）式的测相伪距观察方程应用于测站 T1、T2，并代入（2