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    基于CAN 总线的数据采集系统  基于CAN 总线的数据采集系统  前言 前言 （一）背景  （一）背景  随着汽车工业的发展，20 世纪 80 年代中期，率先由 Bosch公  随着汽车工业的发展，20 世纪 80 年代中期，率先由 Bosch公  司研发出新一代的汽车总线即控制器局域网 （Controller Area  司研发出新一代的汽车总线即控制器局域网 （Controller Area  Network，简称：CAN 总线或 CAN-bu）s，CAN 总线具有布线简单、典 Network，简称：CAN 总线或 CAN-bu）s，CAN 总线具有布线简单、典 型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实 型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实 时、抗干扰能力强、传输距离远等特点，这些都决定了 CAN 总线必 时、抗干扰能力强、传输距离远等特点，这些都决定了 CAN 总线必 定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应 定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应 用，在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛 用，在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛 应用。在自动化仪表、工业生产现场、数控机床等系统中也越来越多 应用。在自动化仪表、工业生产现场、数控机床等系统中也越来越多 的使用了 CAN 总线，CAN 总线在未来的发展中依然充满活力，有着 的使用了 CAN 总线，CAN 总线在未来的发展中依然充满活力，有着 巨大的发展空间。  巨大的发展空间。  由于 CAN 总线本 只定义 ISOOSI模 型中的第一层 （物理层） 由于 CAN 总线本 只定义 ISOOSI模 型中的第一层 （物理层） 和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络， 和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络， 所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协 ， 所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协 ， 因此在 CAN 总线的发展过程中出现了各种版本的 CAN 应用层协 ， 因此在 CAN 总线的发展过程中出现了各种版本的 CAN 应用层协 ， 现阶段最流行的 CAN 应用层协 主要有 CANopen、DeviceNet 和  现阶段最流行的 CAN 应用层协 主要有 CANopen、DeviceNet 和  J1939 等协 。而本设计采用的协 时CANopen。  J1939 等协 。而本设计采用的协 时CANopen。  （二）概述   （二）概述   控制器局部网 （CAN－CONTROLLER AREA NETWO）RK是BOSCH公司 控制器局部网 （CAN－CONTROLLER AREA NETWO）RK是BOSCH公司 为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其高性能、高可 为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其高性能、高可 靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交 靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交 通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将 通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将 在我国迅速普及推广。   在我国迅速普及推广。       随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控 随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控 制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了 制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了 巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发 巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发 展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功 展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功 能分散、危险分散和地域分