机械电子工程基于激光跟踪技术的机器人弧焊控制系统设计.pdfVIP

基于激光跟踪技术的机器人弧焊控制系统设计 摘要 机器人自动弧焊技术在弧焊技术和机器人自动化技术高度发展的背景下逐 渐成为迫切的需求。焊缝在受外部因素的影响下会发生形变，为实现机器人自 动焊更智能的控制，焊缝跟踪系统应运而生。机器人自动焊缝跟踪技术是集机 器人应用技术、弧焊技术以及工业视觉技术为一体的多学科交叉的一门技术。 本文激光跟踪的智能系统分别从光源的产生、图像的获取到数据的处理进行阐 述，结合总线通讯技术的应用以及机器人运动轨迹的智能控制等角度阐述了这 项技术的可行性和实用性。 本文先介绍了视觉的技术、自动焊缝跟踪技术和机器人应用的研究概况。 引出本研究课题的来源，研究目的以及研究的意义。描述了焊缝跟踪系统简单 的分类，激光跟踪的形式和激光跟踪系统的硬件构成，分别从光源的产生、图 像的采集和处理方式进行详尽地分析。介绍了引起焊缝发生形变的主要因素， 列举了部分解决办法。引入焊缝跟踪技术，对在焊接过程中引起的形变进行弥 补，介绍了弧焊跟踪技术实现的理论基础。从视觉系统的标定技术分析了图像 获取的方式以及图像获取之后，常用的处理方法。以及结合KUKA机器人的技 术参数，描述了机器人特点和选型。通过机器人自身系统内部的SoflPLC技术 实现整个系统的协调控制以及数据传递。简要阐述了机器人实际运动轨迹。最 后将系统的搭建以及通讯和控制方式进行了简单的描述。 关键词：自动弧焊技术；机器人；总线；焊缝跟踪；智能控制 RobotArc basedonthe The of System design Welding ofLaser Tracking Technology Abstract robot autoarc isarousedarc and Robotic weldingtechnology by welding external linecanbe technology．Influencedby factors，welding application auto weldline is torealizethe welding distorted applied easily．So trackingsystem auto line isa carriedoutmore technology weldingtracking intelligently．Robot robot and welding ects，likeapplication，arc technologyamalgamatedbymanysubj i