机械电子系统的建模与控制培训资料.pptxVIP

2.1 控制系统数学模型的概念 为什么要建立系统的数学模型？ 什么是数学模型？　 如何建立数学模型（建模方法）？2.1 控制系统数学模型的概念 为什么建立系统的数学模型－Why？对系统的定性认识上升到定量的精确分析与设计的需要。　研究与分析一个系统，首先要定性地了解系统的工作原理及其特性。但是，如果想对系统进行控制，或系统在运行过程中出现故障，或者要进一步改善系统的性能，那么，仅仅了解工作原理和特性是完全不够的。我们还要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就需要建立系统的数学模型。2.1 控制系统数学模型的概念 什么是数学模型－What？ 系统的数学模型是系统动态特性的数学描述。描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在的关系。对于同一系统，可以建立多种形式的数学模型： 微分方程 传递函数 时间响应函数 频率特性 状态空间模型 ……。2.1 控制系统数学模型的概念 微分方程时域时间响应数学模型传递函数复数域Bode图Nyquist图频域频率特性任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。2.1 控制系统数学模型的概念 如何建立数学模型（建模方法）（How）分析法：根据系统和元件所遵循的定律推导数学表达式。例如：牛顿运动定律、欧姆定律、克希霍夫定律；虎克定律；流体力学。实验法：人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，通过数据整理拟合出比较接近实际系统的数学表达式。物理模型 VS.数学模型2.2 系统的微分方程通常基于经典物理学定律而建立，同一个微分方程可以表述具有相同输入-输出关系的机械、电气、液压、热力等不同系统。利用微分方程可求得其他形式的数学模型，因此是最基本的数学模型。2.2.1 系统微分方程的建立步骤一、系统的微分方程概念微分方程：在时域中描述系统（或元件）动态特性的数学模型。2.2.1 系统微分方程的建立步骤a) 建立物理模型（包括力学模型、电学模型、液压模型等），确定系统或元件的输入量和输出量；b) 按照信号的传递顺序，根据各元件或环节所遵循的有关定律建立各元件或环节的微分方程；c) 消去中间变量，得到描述系统输入量和输出量之间关系的微分方程；d) 整理为标准式，将与输出量有关的各项放在方程的左侧，与输入量有关的各项放在方程的右侧，各阶导数项按降幂排列。 2.2.1 系统微分方程的建立步骤对线性定常系统，其微分方程的一般形式如下：式中，xo(t)为系统输出量，xi(t)为系统输入量；2.2.2 机械系统的微分方程机械系统的数学模型通常都可以用牛顿定律来建立。机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以用质量、 弹簧和阻尼三个要素来描述。惯性和刚度较大的构件可以忽略其弹性，简化为质量块； 惯性小，柔度大的构件可以简化为弹簧。质量—弹簧—阻尼系统是常见的对机械系统的抽象。补充：阻尼基本概念阻尼永动机是不可能的：如果没有从外界不断补充能量，任何振动系统都将逐渐衰减，并最终趋于静止。这种现象说明，在运动过程中，体系的总机械能不断在散失，不断在被别的某种系统所吸收。这种吸收振动体系机械能并使之耗散的系统称为阻尼系统。阻尼（英语：damping）是指任何振动系统在振动中，由于外界作用或系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，以及此一特性的量化表征。 在电学中，是响应时间的意思。补充：阻尼基本概念在机械物理学中，系统的能量的减小——阻尼振动不都是因“阻力”引起的，就机械振动而言，一种是因摩擦阻力生热，使系统的机械能减小，转化为内能，这种阻尼叫摩擦阻尼；另一种是系统引起周围质点的震动，使系统的能量逐渐向四周辐射出去，变为波的能量，这种阻尼叫辐射阻尼。在机械系统中，阻尼是指阻碍物体的相对运动、并把运动能量转化为热能或其他可以耗散能量的一种作用。补充：阻尼基本概念阻力的分类和各自的性质物体在运动中所受到的阻力F的产生原因非常复杂，通常可分为四类： ?补充：阻尼基本概念摩擦力产生的原因很复杂，可以认为当接触面很粗糙时，摩擦力主要由凸凹不平的接触面在相互阻碍运动而产生的；当接触面光滑时，主要是物体间的分子力产生的摩擦力。因后者能解释 与材料的关系，所以更有说服力。?补充：阻尼基本概念??补充：阻尼基本概念阻力的数学表达式?补充：阻尼基本概念f(v)的不同形式补充：阻尼基本概念在机械系统中，线性粘性阻尼是最常用的一种阻尼模型。阻尼力F的大小与运动质点的速度的大小成正比，方向相反，记作F=-cv，c为粘性阻尼系数，其数值由振动试验确定。由于线性系统数学求解简单，在工程上常将其他形式的阻尼按照它们在一个周期内能量损耗相等的原则，折算成等效粘性阻尼。物体的