自动控制原理.docx

第一章 自动控制的一般概念 引言 自动控制理论是研究关于自动控制系统组成、 分析和设计的一般性理论， 是研究自动控制共同规律的技术科学。 自动控制理论的任务是研究自动控制系统中变量的运动规律以及改 变这种运动规律的可能性和途径，为建立高性能的自动控制系统提供必要的理论根据。 自动控制和自动控制系统的基本概念 自动控制问题的提出 在许多工业生产过程或生产设备运行中， 往往需要对某些物理量 (如温度、压力、流量、液位、电压、位移、转速等 )进行控制，使其尽量维持在某个数值附近，或使其按一定规律 变化。 如图 1-l 所示是锅炉给水人工控制示意图。 人工调节是一个“检测偏差、纠正偏差”的过程。可以用一整套自动控制仪表 (自动调节器 )来代替操作人员的作用。图 1-2 所示是锅炉给水汽包水位自动控制示意图。 图 1-2 汽包锅炉给水自动调节示意图 1—过热器； 2—汽包； 3—省煤器； 4—给水凋节阀； 5—水位计 任何一个控制系统，都包含着被控对象和控制器两个组成部分。 1.2.2 1.2.2 开环控制系统 常见的控制方式有三种：开环控制、闭环控制和复合控制。 系统的控制输入不受输出影响的控制系统称为开环控制系统。图 1-3 所示的烘箱温度控制系统是一个 开环控制系统。 烘箱是被控对象， 烘箱的温 度是被控量， 也称为系统输出量。 开关设定 位置为系统的给定量或输入量， 电阻及加热 元件可看成是调压器（控制器） 。 该系统中只有输入量对输出量的单向控制作用， 输出量对输入量没有任何影响和 图 1-3 烘箱温度开环控制系统示意图 联系。 烘箱温度开环控制系统可用图 1-4 所示的 方框图表示。 1.2.3 闭环控制系统 图 1-4 烘箱温度开环控制系统方框图 在图 1-3 所示的烘箱温度开环控制系统中，加入一些装置，构成了如图 1-5 所示的烘箱 温度闭环控制系统。 图 1-5 烘箱温度闭环控制系统示意图 系统中，烘箱是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压烘箱温度的希望值 )。系统方框图如图 1-6 所示。 ur (表征 通常，把从系统输入量到输出量之间的通道称为前向通道； 从输出量到反馈信号之间的通道称为反馈通道。方框图中用符号 “○” 表示比较环节，其输出量等于各个输入量的代数 和。 这种通过反馈通道使系统构成闭环， 并按偏差产生控制作用， 用以减小或消除偏差的控 制系统，称为闭环控制系统，或称反馈控制系统。在系统主反馈通道中，只有采用负反馈才能达到控制的目的。 图 1-6 烘箱温度闭环控制系统方框图 闭环系统中系统的输出信号引回到输入端， 与输入信号相比较， 利用所得的偏差信号对系统进行调节， 达到减小偏差或消除偏差的目的。 这就是 负反馈控制原理， 是闭环控制系统的核心机理 。 1.2.4 复合控制系统 反馈控制只有在外部作用 (输入信号或干扰 )对控制对象产生影响之后才能做出相应的控制。前馈控制能使系统及时感受输入信号，使系统在偏差即将产生之前就注意纠正偏差。 将前馈控制和反馈控制结合起来，构成复合控制，可以有效提高系统的控制精度。 图 1-7 所示的水温控制系统是一个按干扰补偿的复合控制系统。 其中， 热交换器是被控对象，实际热水温度是被控量，给定量（希 望温度）在控制器中设定，冷水流量是干扰量。系统方框图如图 1-8 所示。 图 1-7 水温控制系统示意图 冷水流量 给定温度 流量计 _ _  温度控制器 阀门  蒸汽流量  - 热交换器  热水温度 T 温度传感器 图 1-8 水温控制系统方框图 控制系统示例 室温自动控制系统 图 1-9 所示为一室温自动控制系统， 目的是将恒温室温度保持在希望值。 敏感元件测得的实际温度。控制器将温度差通过执行机构（如可逆转电机等）开大或关小调节阀，控制热 水流量的增大或减小，再由风将热量送入恒温室，直到室温与希望值一致。这是一个典型的闭环 控制系统，恒温室是被控 对象，室温是被控量。系 统方框图如图 1-10 所示。 图 1-9 室温自动控制系统示意图 1—热水加热器； 2—敏感元件； 3—控制器； —调节阀4—执行机构； 5 干扰 —调节阀 设定温度 _ 调节器 执行机构 调节阀 热水加热器 房间 室温 感温元件 图 1-10 室温自动控制系统方框图 电压调节系统 电压调节系统如图 1-11 所示。 图 1-11 电压调节系统示意图 该系统中， 发电机是被控对象， 发电机的输出电压是被控量， 给定量是给定电位器设定 的电压 ur 。系统方框图如图 1-12 所示。 图 1-12 电压调节系统方框图 水位控制系统 图 1-13 所示的水位控制系统目的是控制水位到希望高度。浮子是测量元件，连杆起比 较作用， 比较期望水位与实际水位之差，