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《运动控制系统》教案 绪 论（1学时） 教学目的、要求：本甘主要介绍课程的性质、任务、特点以及自动控制系统中的一些基本概念 教学方式：采用多媒体课件. 教学设计：最初接触这一门课程，首先介绍课程的性质、解决任务、工程中的地位以及本课程的特 点。讲解清楚教材的特点.选用教材的依据以及教师的讲解思路。初步使学生建立起本门课程的知 识框架，用实际的工程事例激发学生的学习兴趣。 一、课程的性质、任务、特点、分类及工程应用 性质：理论与实践紧密结合的、自动化专业学生必修的专业技术课。 任务：研究自动控制系统的控制规律、研究交直流的各?种调速方式。 特点：1）综合性强:涉及到的课程较多电子技术、变流、电拖、自控原理等； 2） 实践性强：与工程实际相联系； 3） 通用性强：研究系统的控制規律，如社会、经济、生物等。 「直流调速 ；1、2、3、4章 厂运动控制系统」 L 一 控制系统的分类Y 过程控制系统、计算机控制 系统 工程应用实例： 机床的控制、家用电器、电力拖动 实验三个 共8学时，其中6学时为必做实验，2学时为选做实验。其特点：实践性强，时间占 用较长。 二、 讲课方式：多媒体讲解 黑板上讲解、课堂讨论、自学。 讲授方法有：传统式、启发式、逆向式、讨论式、探究式，展示最新科学技术等方式。 三、 参考文献： 孙树朴等，《电力电子技术》.中国矿大出版社，2000.北京。 张明达，《电力拖动自动控制系统》，冶金工业岀版社.1983,北京。 贺益康等《电力电子技术》，浙江大学岀版社； 四、 考核方式：笔试70分，实验10分，科技论文10分， 作业及课堂表现10分，科技活动奖励5分。 五、 电力拖动自控系统一般概念（自动控制原理中已经学过） 1、开环系统 増设了控制及反馈装置.利用实测的参数作为反馈信息虽,L :检 増设了控制及反馈装置.利 用实测的参数作为反馈信息虽, L :检测反*二 与原先设定的指令相比较?以完 成自动调节作用。 3）综合自动化控制 4）系统的性能指标 ?）系统的稳定性。 当扰动或给定值发生变化时，输出量将会偏离原来的穏定值。这时，通过内部自动调节，系统 可能回到（或接近）原来的稳定值或跟随给定值穏定卜来。 二）系统的动态性能指标。 系统的对象和元件通常都具有一定的惯性（如机械惯性，电磁惯性，热惯性等）系统中各种 量值的变化不可能是突变的。因此从一个稳态过渡到新的稳态，都需要经历一段时间，亦即需要经 历一个过渡过程。 直流电动机具冇良好的起、制动性能，宜于在大范用内平滑调速.在许多需 要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于宜流拖动控制系统在理论上和实践上都比校成熟.而且从控制的佑度来 看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此,为了保持由浅入深的教学顺序，应 该首先很好地掌梶直流拖动控制系统’ 第一章直流单闭环调速系统 § 1-1晶闸管一电动机（V-M）调速系统的特点 目的、教学要求：此部分内容在前述课程《电力电子技术》中己学过，要求学生课后复习，任此 基础上掌握晶直流调速电源的特点、闸管一电动机（V-M）调速系统的调速方法。 重点、难点：触发脉冲相位控制，晶闸管一电动机（V-M）调速系统电流连续、断续时V-M系统机 械特性。 主要内容：电流波形的连续与断续，电流连续时V-M系统机械特性，电流断续时V-M系统的机械特 性。 思考；①晶闸管一电动机（V-M）调速系统电流波形连续与断续的条件？ 与一般直流电源相比，V-M系统的特点？ @V-M系统机械特性如何？ 教学设计：从直流电动机转速方程入手，分析三种调廿电动机转速的方法，通过讲解各种方法的优 缺点，引申出本章核心内容：调压调速：而调压调速系统需要有专门向电动机供电的可?控直流电 源。进一步引入几种主要的可控直流电源。在对比的基础上，总结出各种可控直流电源的特点，最 后明确把晶闸管整流装置输岀电压看作直流电源给电动机供电的V-M系统。 针对晶闸管一电动机（V-M）调速系统的特点，通过启发性的提问使学生回忆先修课《电力电 子技术》整流装置的有关内容，再通过调速系统的角度分析晶闸管整流装置输出电压看作直流电源 给电动机供电，与一般直流电源相比，V-M系统的特点： ill ? I A （ M 一、 触发脉冲相位控制 二、 电流波形的连续与断续 三、 V-M系统的机械特性 教学方式方法：绪论和可控直流电源、触发脉冲相位控制等容易理解的内容采用多媒体讲授，难点 部分教师在黑板上详细讲解，如：电流连续、断续时V-M系统机械特性。采用启发式，逆向提岀问 题i解决问题f设计电路系统 §1-2反馈控制闭环调速系统的稳态分析 目的、敎学要求：使学生准确掌握调速的基本概念、调速性能指标之间的内在关系，以及开环系统 所存在的问题。 重点、难点：静差率与调速范国的的关